[发明专利]机器人消隙齿轮减速器

摘要

本发明涉及机器人减速器技术领域，一种机器人消隙齿轮减速器，其特征在于：包括圆壳体及一级与二级减速部件，一级减速部件包括输入轴、太阳轮及行星轮，保证偏心轴转速≤950rpm，二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴、第一、第二外齿轮、内齿圈及左、右刚性盘，外齿轮与内齿圈间的径向间隙Δj＝0.5δ+0.005～0.02(mm)，偏心轴的两偏心段相位差等于179.81°～179.934°、二外齿轮上两组共六圆孔设在同一圆周上间隔均布，第一轴承为龙氏合金滑动轴承，第三轴承10为薄壁密封四点接触球轴承或交叉滚子轴承。有益效果：(1)结构简单，加工方便；(2)具有良好的润滑状态；(3)具有良好的动态性能；(4)正、转时，能实现回差≤1～3弧分。

主权项

1.一种机器人消隙齿轮减速器，其特征在于：包括圆壳体(11)及置于壳体中的一级减速部件与二级减速部件，其中：(I)一级减速部件包括输入轴(12)、太阳轮(4)及行星轮(7)，所述行星轮(7)连接二级减速部件偏心轴(8)轴伸端，使一级减速后偏心轴(8)转速≤950rpm；(II)二级减速部件包括2～3只均布的偏心轴(8)、第一、第二外齿轮(13A、13B)、内齿圈及左、右刚性盘(1、6)，所述偏心轴(8)包括两偏心段，偏心段上设有支承外齿轮的第一轴承(5)，偏心段两侧用第二轴承(9)分别支承在左、右刚性盘周边孔中，左、右刚性盘用第三轴承(10)分别支承在圆壳体(11)两侧内孔，所述输入轴(12)用第四轴承(3)分别支承在左、右刚性盘中心孔，所述左刚性盘(1)上均布三圆柱凸缘(2)，三圆柱凸缘(2)穿过第一、第二轮(13A、13B)上第一组等直径三圆孔与右刚性盘(6)内侧止口紧配合、二者连接成一刚性体，二外齿轮上另有第二组等直径三圆孔用以装置第一轴承(5)，两组共六圆孔设在同一圆周上、间隔均布；(III)所述第一、第二外齿轮(13A、13B)与内齿圈之间的径向间隙Δj(mm)等于外齿轮热膨胀量δ(mm)的一半加上補偿量，即：Δj＝0.5δ+0.005～0.02(mm)。