[发明专利]一种按摩机械手

摘要

一种按摩机械手，包括旋转机械臂、展油装置和滚轮装置；展油装置和滚轮装置设置在旋转机械臂的下方，且展油装置的安装方向与滚轮装置的安装方向互相垂直；本发明的旋转机械臂工作时，伺服电机通过同步带组件，驱动连杆绕旋转轴转动一个角度，旋转角度匹配按摩客户胸厚。伺服电机采用力矩控制模式，根据反作用力的大小，调整按摩力度。与旋转轴同轴安装的力矩限制器，安装在同步带轮上，与之固连，伺服电机传递过来的力或者人体作用在连杆上的反作用力，超过力矩限制器设定的阈值，力矩限制器就会脱开，切断动力传输，保护人体背部免受伤害；同时避免人工涂抹按摩液的操作，提高工作效率。

主权项

1.一种按摩机械手，其特征在于，包括旋转机械臂(1)、展油装置(2)和滚轮装置(3)；展油装置(2)和滚轮装置(3)设置在旋转机械臂(1)的下方，且展油装置(2)的安装方向与滚轮装置(3)的安装方向互相垂直；旋转机械臂(1)包括伺服电机(11)、步进电机(12)、第一同步带组件(13)、伺服电机固定架(16)、连杆(17)、安装板(110)和旋转轴(112)；伺服电机固定架(16)的一端与连杆(17)的一端通过旋转轴(112)铰接；伺服电机(11)设置在伺服电机固定架(16)的侧面，伺服电机(11)的输出端与旋转轴(112)之间通过第一同步带组件(13)连接；连杆(17)的另一端设置有步进电机(12)，步进电机(12)的输出端连接安装板(110)，安装板(110)位于连杆(17)的下方；安装板(110)的一端固定安装展油装置(2)，另一端固定安装滚轮装置(3)；连杆(17)的下方设置有切换检测开关(111)；滚轮装置(3)包括滚轮驱动电机(31)、第一轴承座(34)、第二轴承座(39)、滚轮、第二同步带组件(33)和滚轮轴(38)；第一轴承座和第二轴承座均为L型，第一轴承座的一个边和第二轴承座的一个边相对固定设置，形成凹槽形支座；凹槽形支座内，第一轴承座的另一个边和第二轴承座的另一个边之间设置有滚轮轴，滚轮轴上设置有若干滚轮；凹槽形支座上设置有滚轮驱动电机，第二同步带组件的一端连接滚轮驱动电机，另一端连接滚轮轴；展油装置(2)包括供油装置、缓冲连接装置、展油驱动电机(26)、展油本体(27)、展油圆盘(212)和展油滚轮(210)；展油本体为两端开口的筒状结构，展油本体的一端连接缓冲连接装置，缓冲连接装置的另一端开口设置有展油圆盘，展油圆盘上设置有若干展油滚轮；展油圆盘一侧的展油本体上设置有若干油液出口，供油装置连接油液出口；缓冲连接装置用于使展油本体竖直方向上柔性连接；展油驱动电机设置在展油本体内部，展油驱动电机的输出端连接展油圆盘。