[发明专利]带有输出约束的机械臂系统的固定时间跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201810955717.X | 申请日： | 2018-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN108845493B | 公开（公告）日： | 2021-04-27 |
| 发明（设计）人： | 张中才;武玉强;曹佃国;孙玉亮;程文莉 | 申请（专利权）人： | 曲阜师范大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 273165 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带有输出约束的机械臂系统的固定时间跟踪控制方法，通过描述刚体结构机械臂系统的动态方程；不考虑外部干扰时，利用障碍李雅普诺夫函数法和有限时间控制算法，设立连续的固定时间轨迹跟踪控制律；根据得到的控制律设计固定时间轨迹跟踪控制器，使得机械臂系统的动态方程的状态轨迹可以在固定时间内跟踪到预设的期望轨迹，同时在控制过程中跟踪误差不会超出预先设定的界；依靠得到的固定时间轨迹跟踪控制器进行跟踪控制。本发明具有较好的收敛性和抗干扰性。 | ||
| 搜索关键词： | 带有 输出 约束 机械 系统 固定 时间 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种带有输出约束的机械臂系统的固定时间跟踪控制方法，其特征是：包括以下步骤：描述刚体结构机械臂系统的动态方程；不考虑外部干扰时，利用障碍李雅普诺夫函数法和有限时间控制算法，设立连续的固定时间轨迹跟踪控制律；根据得到的控制律设计固定时间轨迹跟踪控制器，使得机械臂系统的动态方程的状态轨迹可以在固定时间内跟踪到预设的期望轨迹，同时在控制过程中跟踪误差不会超出预先设定的界；依靠得到的固定时间轨迹跟踪控制器进行跟踪控制。
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