[发明专利]一种探测救援机器人

摘要

本发明公开一种探测救援机器人，包括主箱体、顶板、纵向行进单元、横向移动升降单元、救援单元、支架罩板、探测单元，顶板固定安装在主箱体的上方，支架罩板固定安装在顶板的上方，探测单元固定在支架罩板上，纵向行进单元固定安装在主箱体的两侧，救援单元固定安装在主箱体的内部中间，横向移动升降单元固定安装在救援单元的下方；本发明通过纵向行进单元来使机器人越障前进，通过横向移动升降单元实现横向移动和升降运动，通过救援单元来实现破障救援，通过探测单元探测救援环境和救援位置，提高了越障能力和救援范围。

主权项

1.一种探测救援机器人，包括主箱体（1）、顶板（2）、纵向行进单元（3）、横向移动升降单元（4）、救援单元（5）、支架罩板（6）、探测单元（7），其特征在于：所述的顶板（2）固定安装在主箱体（1）的上方，支架罩板（6）固定安装在顶板（2）的上方，探测单元（7）固定在支架罩板（6）上，纵向行进单元（3）固定安装在主箱体（1）的两侧，救援单元（5）固定安装在主箱体（1）的内部中间，横向移动升降单元（4）固定安装在救援单元（5）的下方；所述的纵向行进单元（3）包括三角连扳（301）、第一减速机（302）、大齿轮（303）、第一转轴（304）、小齿轮（305）、连杆（306）、连扳（307）、第二转轴（308）、第一带轮（309）、第一履带（310）、心形连扳（311）、第二减速机（312）、第三转轴（313）、第二带轮（314）、第二履带（315），所述的两个三角连扳（301）第一个固定安装在主箱体（1）前端的侧面，另一个通过连杆（306）与第一个三角连扳（301）固定安装，第一减速机（302）固定安装在第一个三角连扳（301）上，大齿轮（303）与第一减速机（302）的伸出轴固定安装，两个连扳（307）通过连杆（306）固定安装在两个三角连扳（301）之间，第一转轴（304）与三角连扳（301）和连扳（307）转动安装，小齿轮（305）与第一转轴（304）固定安装并与大齿轮（303）啮合，第二转轴（308）与两个连扳（307）转动安装，第一带轮（309）与第一转轴（304）和第二转轴（308）固定安装并置于两个连扳（307）之间，第一履带（310）的两端套在两个第一带轮（309）上，两个心形连扳（311）第一个固定安装在主箱体（1）后端的侧面，另一个通过第三转轴（313）与第一个心形连扳（311）串联，第二减速机（312）固定安装在第一个心形连扳（311）上，第三转轴（313）与第二减速机（312）的空心轴固定安装，与两个心形连扳（311）转动安装，第二带轮（314）与第三转轴（313）固定安装并置于两个心形连扳（311）之间，第二履带（315）套在三个第二带轮（314）上；所述的横向移动升降单元（4）包括机架（401）、第一液压缸（402）、长连轴（403）、支撑杆（404）、短连轴（405）、平台板（406）、第三减速机（407）、传动轴（408）、带座轴承（409）、行走轮（410）、轮架（411），所述的机架（401）固定安装在救援单元（5）的下方，第一液压缸（402）底部与机架（401）转动安装，液压杆与最下方的长连轴（403）固定安装，最下方的长连轴（403）与机架（401）滑动安装，最上方的一根长连轴（403）与、平台板（406）滑动安装，八根支撑杆（404）与短连轴（405）和其余的长连轴（403）转动安装，第三减速机（407）固定安装在平台板（406）上，两个带座轴承（409）固定在平台板（406）的前端两侧，传动轴（408）一端与第三减速机（407）的空心轴固定安装，另一端与带座轴承（409）转动安装，两个行走轮（410）与传动轴（408）固定安装，两个轮架（411）固定在平台板（406）的后端两侧，两个行走轮（410）与轮架（411）转动安装；所述的救援单元5包括安装板（501）、第二液压缸安装座（502）、第二液压缸（503）、滑道504、滑块（505）、切割机安装座（506）、切割机（507）、钻机（508）、钻头（509），所述的安装板（501）固定安装在主箱体（1）的内侧中间，三个第二液压缸安装座（502）和三个滑道（504）固定在安装板（501）的上方，三个滑块（505）与三个滑道（504）滑动安装，切割机安装座（506）与两侧的滑块（505）固定安装，切割机（507）固定安装在切割机安装座（506）上，钻机（508）固定安装在中间的滑道（504）上，钻头（509）与其前端的旋转部位固定安装；所述的探测单元（7）包括第一电机支架（701）、第一电机（702）、第一转座（703）、第二电机支架（704）、第二电机（705）、第二转座（706）、摄像头支架（707）、摄像头（708），所述的第一电机支架（701）固定在支架罩板（6）的内侧，第一电机（702）固定在第一电机支架（701）上，第一转座（703）与第一电机（702）的伸出轴固定安装，第二电机支架（704）固定安装在第一转座（703）上，第二电机（705）固定安装在第二电机支架（704）上，第二转座（706）与第二电机（705）的伸出轴固定安装，与第一转座（703）转动安装，摄像头支架（707）固定在第二转座（706）上，摄像头（708）与摄像头支架（707）固定安装。