[发明专利]汽车涂胶视觉跟随检测方法

摘要

本发明公开了一种汽车涂胶视觉跟随检测方法，相机跟随胶枪分段获取涂胶图像，图像处理中心分段评价涂胶质量，涂胶图像获取包括：获取工件数模及胶条分布情况；确定胶枪移动轨迹、姿态；确定相机的数量及安装位置；跟随获取各段涂胶图像；图像处理判断包括：对胶条段图像进行栅格化标记处理，进行宽度检测；符合误差范围，则质量合格。本发明解决特殊曲面工件应用视觉检测时由于相机安装位置和固定视角，从而造成复杂曲面无法采集视觉图像的问题，保证视觉检测的相机采集到所有涂胶点图像，并完成全部涂胶质量检测，提高涂胶品质的可靠性，适用范围广，检测效率高，实用性较强。

主权项

1.一种汽车涂胶视觉跟随检测方法，其特征在于，相机跟随胶枪分段获取涂胶图像，图像处理中心分段评价涂胶质量，包括涂胶图像获取、图像处理判断，其中：涂胶图像获取具体包括如下步骤：步骤一，获取工件数模，及胶条分布情况；步骤二，确定胶枪移动轨迹，各涂胶点时胶枪的姿态；步骤三，确定能够获取全部胶条图像的相机数量及安装位置；确定补光灯数量及安装位置；步骤四，仿真验证；验证通过，则进入步骤五；否则，返回步骤二；步骤五，涂胶，跟随获取各段涂胶图像；图像处理判断具体包括如下步骤：步骤A，获取工件各涂胶点涂胶状态下的原始图像；步骤B，对原始图像做适当前处理，使得胶条特征信息更明显，得到胶条段增强图像；步骤C，对胶条段增强图像进行栅格化标记处理，利用图像算法计算标记的胶条宽度；步骤D，胶条宽度以及高度符合误差范围，则该段胶条质量合格，胶条宽度小于或大于误差范围，则该段胶条质量不合格。