[发明专利]一种鱼眼镜头的标定方法

摘要

本发明公开了一种鱼眼镜头的标定方法，包括以下步骤：1)进行棋盘格参数解析；2)拍摄棋盘格图片，并读取图像集；3)检测棋格盘的角点，并计算棋格盘的物理坐标；4)搜圆，确定像素坐标的圆心坐标以及中心漂移，计算获得投影点的像素坐标；5)标定数据格式转换，测量棋盘格点的数据，建立棋盘格到每张拍摄图像的棋盘格坐标对应关系；6)执行标定。本发明通过通过采集棋盘格图片，多尺度检测角点，然后提取有效成像圆心半径，建立角点3D物理坐标与像素坐标的投影变换关系，再基于球面模型构造重投影误差最小化目标函数，进行分步优化标定镜头参数，提高标定的准确性，使得标定结果可以更好地应用于鱼眼校正展开以及多鱼眼图像拼合。

主权项

1.一种鱼眼镜头的标定方法，利用棋盘格图片实现，其特征在于，包括以下步骤：1)进行棋盘格参数解析,棋盘格方格的实际物理尺寸为22mm*22mm，投影平面为XOY，三维物理坐标为(Xw,Yw,0)；2)拍摄棋盘格图片，并读取图像集；3)检测棋格盘的角点，并计算棋格盘的物理坐标，建立投影模型，确定三个坐标系之间的变换关系，其中o‑xyz为相机坐标系，空间点Q投影球面点为P，成像点为p，Q在世界坐标系中坐标(Xw,Yw,Zw)与相机坐标系(X,Y,Z)之间存在旋转平移关系，即相机坐标系与图像平面之间存在变换如下则可计算成像点到成像中心的距离r其中θ为入射角度，R为成像区域范围半径，FOV为视角范围在投影过程成存在畸变，选用多项式径向畸变模型rd＝rs·(d+a·rs+b·rs2+c·rs3)其中，为带有畸变的成像点半径值，为移除畸变的成像点半径值，畸变尺度记为scale＝d+a·rs+b·rs2+c·rs3从而可以计算在图像平面中心化坐标(x,y)4)搜圆，确定像素坐标的圆心坐标以及中心漂移，计算获得投影点的像素坐标完成3D世界坐标到像素坐标的投影变换5)标定数据格式转换，测量棋盘格点的数据，建立棋盘格到每张拍摄图像的棋盘格坐标对应关系；6)执行标定。