[发明专利]机器人末端执行器坐标系的确定方法及装置有效
| 申请号： | 201810966327.2 | 申请日： | 2018-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN109048905B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 徐晓应;高小云 | 申请（专利权）人： | 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 赵囡囡;董文倩 |
| 地址： | 519015 广东省珠海市九洲大道中*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人末端执行器坐标系的确定方法及装置。其中，该方法包括：确定第一机器人的坐标参数一，其中，坐标参数一为第一机器人的末端执行器的第一坐标系中的坐标参数；确定第二机器人的坐标参数二与坐标参数一之间的偏差参数，其中，坐标参数二为第二机器人的末端执行器的第二坐标系中的坐标参数，第二机器人至少为一个；根据偏差参数对坐标参数二进行调整；根据调整后的坐标参数二确定第二坐标系。本发明解决了相关技术中不同机器人末端之间同步运动的一致性较差的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 末端 执行 坐标系 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人末端执行器坐标系的确定方法，其特征在于，包括：确定第一机器人的坐标参数一，其中，所述坐标参数一为所述第一机器人的末端执行器的第一坐标系中的坐标参数；确定第二机器人的坐标参数二与所述坐标参数一之间的偏差参数，其中，所述坐标参数二为所述第二机器人的末端执行器的第二坐标系中的坐标参数，所述第二机器人至少为一个；根据所述偏差参数对所述坐标参数二进行调整；根据调整后的坐标参数二确定所述第二坐标系。
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