[发明专利]腿足型仿生机器鼠

摘要

本发明公开了一种腿足型仿生机器鼠。该仿生机器鼠包括鼠头组件(1)、前肢组件(2)、后肢组件(3)、腰部组件(4)、颈部‑前肢连接组件(5)，以及尾部(6)；所述后肢组件(3)包括后肢电机支架(16)、后肢驱动装置(13)，所述后肢驱动装置(13)用于直接驱动仿生机器鼠后肢移动。所述前肢组件(2)包括前肢电机支架(27)，前肢驱动装置(24)，前肢驱动装置(24)用于直接驱动仿生机器鼠前肢移动，所述鼠头组件(1)包括鼠头、舵机I(29)和舵机II(30)，所述舵机I和舵机II分别用于直接驱动仿生机器鼠鼠头俯仰、偏航移动，颈部‑前肢连接组件(5)与鼠头组件(1)和前肢组件(2)相连，腰部组件(4)与前肢组件(2)、后肢组件(3)相连。由此，本发明的仿生机器鼠能够解决仿生程度低、灵活性不高等问题。

主权项

1.一种用于腿足型仿生机器鼠的后肢组件，包括后肢大腿(9)、后肢小腿(10)、后肢脚部(11)、后肢齿轮轴(12)、后肢驱动装置(13)；所述后肢驱动装置(13)用于直接驱动仿生机器鼠后肢移动；其特征在于，所述后肢驱动装置(13)包括：后肢髋部电机(14)、后肢膝部电机(15)、后肢电机支架(16)、后肢髋部锥齿轮传动装置(17)、后肢膝部锥齿轮传动装置(18)；所述后肢膝部电机(15)固定在所述后肢大腿(9)中。