[发明专利]一种应用于力反馈设备的三自由度并联机构有效
| 申请号： | 201810973840.4 | 申请日： | 2018-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN109079756B | 公开（公告）日： | 2020-07-24 |
| 发明（设计）人： | 吕鑫;张洪冬;王道臣;崔翔;常远 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 马东伟;庞许倩 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种应用于力反馈设备的三自由度并联机构，属于力反馈设备技术领域，解决了现有力反馈设备输出力小、大惯量、刚度低、结构及加工装配工艺复杂的问题。该三自由度并联机构，包括基座、三条驱动支链和一条被动约束支链，基座为圆环状结构；驱动支链包括第一驱动连杆和第二驱动连杆，两个驱动连杆通过连杆球副连接；被动约束支链包括第一被动约束连杆和第二被动约束连杆，两个被动约束连杆通过十字轴连接；第一驱动连杆通过驱动转动轴安装在基座的外圆周，第二驱动连杆通过连接件球副与第二被动约束连杆连接，第一被动约束连杆通过被动约束转动轴安装在基座的内圆周。本发明的三自由度并联机构，可广泛用于三维造型、触觉仿真、遥操作、虚拟现实等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 反馈 设备 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种应用于力反馈设备的三自由度并联机构，包括基座和三条驱动支链，其特征在于，所述基座为圆环状结构；还包括被动约束支链；所述驱动支链包括第一驱动连杆和第二驱动连杆，所述第一驱动连杆和第二驱动连杆通过连杆球副连接；所述被动约束支链包括第一被动约束连杆和第二被动约束连杆，所述第一被动约束连杆和第二被动约束连杆通过十字轴连接；所述第一驱动连杆通过驱动转动轴安装在基座的外圆周，所述第二驱动连杆通过连接件球副与第二被动约束连杆连接，所述第一被动约束连杆通过被动约束转动轴安装在基座的内圆周。
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