[发明专利]用于城区中机械化修枝的系统在审
| 申请号： | 201810974017.5 | 申请日： | 2018-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN110741827A | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 埃德尼尔森·何塞·梅纳蒂;弗雷德里科·佩斯托帕·内托;费利佩·杜阿尔特·谢尔凡;何塞·亨里克·纳瓦斯;吉列尔梅·多纳托·帕利亚里尼 | 申请（专利权）人： | 保利斯塔光力公司-CPFL;泰卡尔科技卡加斯埃雷利;I2-创新技术搜索应用研究所-EPP |
| 主分类号： | A01G3/08 | 分类号： | A01G3/08 |
| 代理公司： | 44224 广州华进联合专利商标代理有限公司 | 代理人： | 何冲;黄隶凡 |
| 地址： | 巴西*** | 国省代码： | 巴西;BR |
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| 摘要： | 本发明涉及一种设备，该设备包括伸缩铰接式机械臂(4)，其范围为14m，安装在载货城市车辆——VUC(1)中，该设备包括三个可互换的切割工具(6)(链锯和液压剪)以及保持并移动切割的树枝的把持部(6.c)，并包括使远程操作员能够观看树枝的切割的摄像机。更具体地，本发明具有安装在铰节上的传感器(23、25、27、29、30、32、33和35)和驻留动态控制系统，传感器连续地通知臂(4)的空间定位，驻留动态控制系统免除使用在车辆(1)中的前爪而保持结构的稳定。臂(4)还具有用于检测配电线的接近度的电场传感器(28、31和34)，其与涂敷有绝缘材料(5)的恰当的结构一起，确保操作中的高安全指数，以及在受限制的可见性条件下(例如夜间修枝的情况)进行树木修枝的可能性。在夜间时段以及在对噪声水平有法律限制的条件下，设备使用电池(3)运行，这形成供应混合系统。 | ||
| 搜索关键词： | 修枝 动态控制系统 驻留 传感器 切割 树枝 电场传感器 城市车辆 法律限制 混合系统 绝缘材料 空间定位 切割工具 设备使用 噪声水平 把持部 高安全 机械臂 铰接式 接近度 可互换 可见性 配电线 受限制 液压剪 伸缩 载货 链锯 前爪 涂敷 摄像机 电池 树木 检测 移动 观看 | ||
【主权项】：
1.用于城区机械化修枝的系统，其由远程操作员控制，包括涂敷有绝缘材料(5)的伸缩铰接式液压修枝臂(4)，所述伸缩铰接式液压修枝臂(4)包括电位尺(24)和编码器(23、25、29、32和33)，所述用于城区机械化修枝的系统具有可互换的切割工具(6)、把持部(6.c)和在其上端部的摄像机，其特征在于，所述用于城区机械化修枝的系统包括：/n用于控制所述液压臂(4)的移动的系统，包括逐一接头类型的控制和控制器，其中采用自主方式的修枝臂(4)伸展和缩回由操作员通过人机界面来致动，其中位置控制件被致动，每个接头的当前位置存储在矢量中，所述矢量提供能够计算臂(4)的伸展/缩回的最佳可能路线的程序；/n用于控制动态平衡的系统，包括：子系统，其用于由于从设备的底座(17)的倾斜传感器(26)和修枝臂(4)的定位获得的数据通过固定到修枝臂(4)的配重(2)的移动来平衡控制整个修枝组件；以及用于控制动臂和臂(4)的稳定性的系统，其包括响应于通过传感器(36)检测到的过载的PID控制器，所述过载由布置在修枝臂(4)的端部上的把持部(6.c)保持的树枝而导致；/n用于供应修枝臂的混合系统，其包括电池组(3)，所述电池组(3)连接到电池管理系统并连接到液压系统的电致动组件；以及/n电场传感器(28、31和34)，其定向到连接到用于控制所述修枝臂(4)的移动的系统的三个笛卡儿轴的方向。/n
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