[发明专利]一种无人机楼梯自动巡检方法

摘要

本发明公开一种无人机楼梯自动巡检方法，包括自动巡检无人机，所述自动巡检无人机包括无人机本体和控制基站，所述无人机本体内自带飞行控制系统，所述无人机本体内设有数据收发模块、定位模块、数据处理模块、激光测距模块、高度控制模块、多面距离感知模块和摄像头，通过多面距离感知模块来检测无人机飞行时前方和四周的障碍物，避免无人机误触障碍物，并设置激光测距模块测量无人机飞行时与地面之间的高度，高度控制模块和数据处理模块则在无人机飞行过程中，地面高度发生突变时保证无人机做出相应调整，使得无人机飞行过程中始终保持与地面的固定高度，本发明实现了无人机在室内楼道处或相似场景中安全有效的进行自动巡检。

主权项

1.一种无人机楼梯自动巡检方法，其特征在于，包括自动巡检无人机，所述自动巡检无人机包括无人机本体和控制基站，所述无人机本体内自带飞行控制系统，所述无人机本体内设有数据收发模块、定位模块、数据处理模块、激光测距模块、高度控制模块、多面距离感知模块和摄像头；所述数据收发模块用于数据传输实现无人机本体与控制基站之间的数据交互，所述定位模块无人机本体的定位，所述激光测距模块用于测量无人机本体与地面之间的高度，所述高度控制模块内提前设置好标准高度并将标准高度与实际高度进行比对，所述多面距离感知模块感知无人机周围的障碍物信息，所述摄像头用于拍摄四周画面，所述数据处理模块用于处理高度控制模块的高度比对结果和多面距离感知模块探测的障碍物信息，数据处理模块根据这些数据通过飞行控制系统控制无人机飞行，同时数据处理模块整理摄像头拍摄的画面并通过数据收发模块传输给控制基站；所述控制基站包括基站数据收发模块、定位基准站、无人机控制系统、操作界面和显示界面，所述基站数据收发模块用于数据传输实现控制基站与无人机本体之间的数据交互，所述定位基准站用于和定位模块配合给无人机本体进行定位，所述无人机控制系统用于控制无人机本体，所述控制界面为工作人员控制无人机本体的操作平台，所述显示界面用于显示摄像头拍摄的画面；所述自动巡检方法是：起飞后无人机本体开始进行楼梯巡查飞行模式，多面距离感知模块测量无人机自身和周围障碍物之间的距离并将测量数据发送给数据处理模块，数据处理模块通过飞行控制系统控制无人机本体飞行，并且确保无人机在行进过程中自动规避障碍物，通过下方的激光测距模块实时检测与地面的高度，并将测得的高度数据发送给高度控制模块，高度控制模块将测得的高度数据与标准高度值进行对比，并将对比结果发送给数据处理模块，数据处理模块根据对比结果通过飞行控制系统控制无人机本体飞行，使无人机本体实际飞行高度一直向标准高度靠拢，飞行过程中操作员通过显示界面查看的无人机本体上传回来的视频信息获取楼道的信息，同时操作员能够在操作界面通过无人机控制系统直接操控无人机本体的飞行并且还能设置高度控制模块中的标准高度值。