[发明专利]机器人确定参考边的方法和机器人筛选参考墙边的方法

摘要

本发明涉及机器人确定参考边的方法和机器人筛选参考墙边的方法。一种机器人确定参考边的方法，包括：根据距离传感器检测到的距离值和角度传感器检测到的角度值来确定各检测点的位置坐标，再由相邻两个检测点所构成的直线的斜率情况来确定最终的直边，然后在所确定的直边中选取长度最长的作为参考边，不需要机器人通过沿边行为来确定直边情况，工作效率大大提高。此外，所述机器人筛选参考墙边的方法，采用相同的方式确定了直边以后，再将该直边与视觉传感器所拍摄的图像中直边进行对比，筛选出最长的直边作为参考墙边，为后续机器人进行沿参考墙边进行定位等操作提供了准确有效的参考。

主权项

1.一种机器人确定参考边的方法，其特征在于，包括如下步骤：机器人原地旋转，并根据其距离传感器检测到的距离值和角度传感器检测到的角度值，确定各检测点的位置坐标；所述机器人原地旋转时，每旋转一个预设角度值，停止预设时间，并在所述预设时间内由距离传感器进行多次距离值的检测，然后取平均值作为机器人至对应检测点的距离值；基于各所述检测点的位置坐标，判断相邻两个所述检测点所构成的直线的斜率是否在预设误差范围内，如果是，则确定斜率在预设误差范围内的直线上的检测点所对应的边是直边，如果否，则确定斜率不在预设误差范围内的直线上的检测点所对应的边不是直边；在所述确定斜率在预设误差范围内的直线上的检测点所对应的边是直边的步骤之后，还包括如下步骤：分析机器人的视觉传感器在旋转过程中所拍摄到的图像，解析出图像中的直边；将图像中的最长的直边所对应的斜率在预设误差范围内的直线上的检测点所对应的直边作为参考边。