[发明专利]基于毫米波雷达的跟随搬运车及其控制方法有效
| 申请号： | 201810982102.6 | 申请日： | 2018-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN108803629B | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 倪东;朱锋 | 申请（专利权）人： | 浙江华嘉驰智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州丰禾专利事务所有限公司 33214 | 代理人： | 李杰;王鹏举 |
| 地址： | 313100 浙江省湖州市德清县阜*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于毫米波雷达的跟随搬运车及其控制方法，该搬运车包括：车体和设置在车体上的货叉，搬运车上设有自主定位导航系统和跟随系统，自主定位导航系统包括：激光雷达；超声波障碍传感器；所述跟随系统包括：毫米波雷达传感器；可见激光投影器。该方法包括以下步骤：在无人驾驶模式下，自主定位导航系统根据指定的目的地规划行驶路径对车辆进行导航，其中，自主定位导航系统包括路径规划算法模块；其中，若跟随模式开启，跟随系统追踪锁定使用者，将追踪对象的位置作为自主定位系统路径规划的目的地；若跟随模式关闭，自主定位系统路径规划的目的地为预设的目的地。本发明的搬运车能够实现锁定使用者并跟随使用者行驶，行进路径灵活。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 毫米波 雷达 跟随 搬运车 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于毫米波雷达的跟随搬运车，包括车体和设置在车体上的货叉，其特征在于，搬运车上设有自主定位导航系统和跟随系统，所述自主定位导航系统包括：激光雷达，设置在车体前部、靠近地面处，用于对激光雷达扫描平面构建地图并定位导航；超声波障碍传感器，设置在货叉尖部两侧，用于感测车体两侧的障碍物；所述跟随系统包括：毫米波雷达传感器，用于侦测车体前方使用者状态及位置；可见激光投影器，用于向车体前方设定距离处地面投射标识图案以指示站位。
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