[发明专利]一种刚柔并济机械臂在审
| 申请号： | 201810984951.5 | 申请日： | 2018-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN108927797A | 公开（公告）日： | 2018-12-04 |
| 发明（设计）人： | 杨卫民;马昊鹏;廖超群;阎华;石美浓;丁玉梅 | 申请（专利权）人： | 北京化工大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/14;B25J18/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100029 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种刚柔并济机械臂，外观为一圆柱整体，主体材料采用弹性体，内部为内外层同轴结构，在其外层环形均布多个轴向管道，内部放置改变机械臂形态的绳索；中间层环形均布多个轴向管道，内部放置加热器和热敏电阻；机械臂中心有一密闭腔室，内部灌注有低熔点合金，中间层尽量靠近密闭腔室。工作时计算分析得出机械臂每段需要达到的空间位置和形变量，控制加热丝将低温合金加热至其熔点使之变成液态，联动控制各个绳索伸缩动作使该段机械臂到达预设空间位置和形变量，停止加热丝工作，使位于该段液态低温合金固化。本发明一种刚柔并济机械臂在变形过程机械臂能够在适当时机改变机械臂的刚度，快速完成刚性机械臂与柔性机械臂的特性相互转换。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 密闭腔室 轴向管道 形变量 中间层 绳索 低熔点合金 柔性机械臂 加热器 熔点 变形过程 低温合金 刚性机械 环形均布 计算分析 空间位置 联动控制 热敏电阻 伸缩动作 停止加热 同轴结构 外层环形 液态低温 预设空间 主体材料 加热丝 内外层 均布 固化 灌注 加热 合金 时机 转换 | ||
【主权项】：
1.一种刚柔并济机械臂，其特征在于：外观为一圆柱整体，主体材料采用弹性体，内部为内外层同轴结构，在其外层环形均布多个轴向管道，内部放置改变机械臂形态的绳索；中间层环形均布多个轴向管道，内部放置加热器和热敏电阻；机械臂中心有一密闭腔室，内部灌注有低熔点合金，中间层尽量靠近密闭腔室。
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