[发明专利]一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置

摘要

本发明公开一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，包括膝关节结构、小腿结构和踝关节结构，膝关节结构包括第一电机、第一缓冲传动机构和第一关节机构，第一电机的下端连接有第一电机支架；第一缓冲传动机构包括第一空心蜗杆和第一缓冲弹簧组件；第一关节机构包括第一关节座和第一蜗轮，第一蜗轮通过轴销连接在第一关节座内，第一空心蜗杆的左右两侧设有第一连接支座，第一连接支座的上端与第一电机支架固连，第一连接支座的下端通过第一支撑轴与第一关节座转动连接；小腿结构包括第二电机、第三电机和两个腿侧板，踝关节结构设置在小腿结构的下端，该腿部装置设置有新型的膝关节结构和踝关节结构，传动结构简单新颖，缓冲效果好，创造性高。

主权项

1.一种运动精确的抗冲击机器人腿部装置，其特征在于，包括膝关节结构、小腿结构和踝关节结构，膝关节结构包括第一电机、第一缓冲传动机构和第一关节机构，第一电机的下端连接有第一电机支架；第一缓冲传动机构包括第一蜗杆轴、第一空心蜗杆和第一缓冲弹簧组件，第一蜗杆轴通过两个第一蜗杆支座连接在第一电机支架的下端，第一空心蜗杆位于两个第一蜗杆支座之间并且第一空心蜗杆套接在第一蜗杆轴上，第一缓冲弹簧组件设在第一空心蜗杆内，第一电机通过皮带与第一蜗杆轴相连；第一关节机构包括第一关节座和第一蜗轮，第一蜗轮通过轴销连接在第一关节座内，第一空心蜗杆的左右两侧设有第一连接支座，第一连接支座的上端与第一电机支架固连，第一连接支座的下端通过第一支撑轴与第一关节座转动连接，第一蜗轮与第一空心蜗杆啮合；小腿结构包括第二电机、第三电机和两个腿侧板，腿侧板的上端和下端分别连有腿顶板和腿底板，第三电机横向固连在腿底板上，第二电机通过第二电机支架竖向连在两个腿侧板之间，腿顶板上设有回转轴承座，回转轴承座内设有第一法兰套筒，第二电机的转轴通过第一法兰套筒与第一关节座相连，踝关节结构设置在小腿结构的下端。