[发明专利]全自动探索未知空间并建立地图的方法及系统

摘要

本发明公开了一种全自动探索未知空间并建立地图的方法及系统，本发明全自动探索未知空间并建立地图的方法包括，利用立体视频采集工具采集立体视频数据；使用高精度定位算法，实时定位当前位置并建立地图，在建立地图的过程进行校验，和闭环检测；将子地图拼接起来，进行回环检测，得到最终的地图。本发明高精度定位和高精度建图与边界点选择及最优路径选择的的结合，最终实现全自动探索未知空间。

主权项

1.一种全自动探索未知空间并建立地图的方法，其特征在于，包括，利用立体视频采集工具采集立体视频数据；使用高精度定位算法对点和边构成的图进行优化，点是指机器人不同时刻的位姿，边指点之间的约束关系，优化过程就是调整点位置，使其满足边的约束的过程；最终得到点位置即为机器人所在位置，实现定位；根据获得的位置信息和立体视频数据建立子地图，在将子地图合并到全局地图的过程进行校验，和闭环检测；子地图合并到全局地图的过程和高精度定位过程是同时进行的的，通过对不同时刻点的位置的优化来修正全局地图边界和障碍物位置，并输出地图。