[发明专利]干涉机构交叉作业防撞方法及装置

摘要

本发明公开了干涉机构交叉作业防撞方法及装置，建立标识规则，用于对机械手放料到平台的动作进行标识；根据规则对所有机械手的动作进行实时标识；在机械手A接收到第m平台的入料请求后，检测当前时刻所有其他机械手的动作的标识；根据其他机械手的动作的标识类型，控制机械手A是否放料到第m平台以及什么时候放料到第m平台。本发明对若干个机械手放料到若干个平台的应用场景进行了充分考虑，适用于机械手放料到平台的所有情况，应用本发明可以科学、合理地安排机械手的动作，防止机械手之间发生碰撞，避免机械手的损毁以及可能引起的整个干涉机构的损毁。

主权项

1.一种干涉机构交叉作业防撞方法，其特征在于，包括：初始步骤：建立标识规则，所述标识规则用于对干涉机构交叉作业的机械手放料到平台的动作进行标识；机械手的数量超过1个，平台的数量为若干个；动作的标识类型包括不放料、放料到第一平台、放料到第二平台、……、放料到第n平台，n为平台数量，n是正整数；标识步骤：根据预定的标识规则，对所有机械手的动作进行实时标识；检测步骤：在机械手A接收到第m平台的入料请求后，检测当前时刻所有其他机械手的动作的标识；m为正整数，m≤n；放料步骤：判断其他机械手的动作的标识是否均为不放料；如果是，则将机械手A的动作标识为放料到第m平台，并控制机械手A放料到第m平台；如果否，则判断其他机械手中是否有机械手的动作标识为放料到第m平台；如果是，则将机械手A的动作标识为不放料，等待其他机械手放料；如果否，则将机械手A的动作标识为不放料，等待其他机械手的动作完成后，再将机械手A的动作标识为放料到第m平台，并控制机械手A放料到第m平台。