[发明专利]网络下发带有道路属性的控制点的路径规划方法

摘要

本发明提出了一种网络下发带有道路属性的控制点的路径规划方法，根据高精度地图、端到端的方法利用卷积神经网络，学习道路属性并在道路上分布不同的控制点，利用深度学习得到驾驶轨迹集，并利用驾驶轨迹集对控制点赋予对应的属性，通过云端服务器将控制点下发给车辆，车辆自身根据控制点按照路径拟合函数以及代价值计算获得最优的规划路径，车辆按照最优的规划路径行驶，本发明相比常规的无人驾驶路径规划而言具有能够适应复杂道路结构和交通规则，且实时应变能力强的优点。

主权项

1.一种网络下发带有道路属性的控制点的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、云端服务器以高精度地图为基础，在道路不同位置布置控制点，通过端到端的方法利用卷积神经网络学习控制点的道路属性并建立驾驶轨迹集；步骤二、在驾驶轨迹集的基础上，对道路的不同位置的控制点赋予对应的控制点属性；步骤三、车辆将实时的车辆信息和道路信息传输给云端服务器，云端服务器根据驾驶轨迹集下发车辆附件的控制点；步骤四、车辆的规划计算模块根据下发的控制点计算最优路径，并将最优路径传输给车辆控制模块。