[发明专利]一种三维空间下传感器模块安装误差的校准方法

摘要

本发明公开了一种三维空间下传感器模块安装误差的校准方法，包括三个校准步骤，在图示三维空间直角坐标系下：(1)以x、y轴所在平面P为水平面放置传感器装置S，测得倾角传感器模块T的轴U_x与平面P的夹角α，轴U_y与平面P的夹角β；(2)以x、z轴所在平面Q为水平面放置传感器装置S，测得传感器模块T的轴U_x与平面Q的夹角(3)由α、β、可以分别得到轴U_x、U_y对应的向量通过左乘对应的旋转矩阵得到旋转后的向量便将轴U_x校准至z轴的正方向，轴U_y校准至y轴正方向。本发明能够实现对由于传感器模块T在三维空间中安装时发生的微小偏差的安装校准，使测量准确度得到提高。

主权项

1.一种三维空间下传感器模块安装误差的校准方法，其特征在于：在三维空间直角坐标系下，以x、y轴所在平面P为水平面放置传感器装置S，测得传感器模块T的轴U_x与平面P的夹角α，轴U_y与平面P的夹角β；以x、z轴所在平面Q为水平面放置传感器装置S，测得传感器模块T的轴U_x与平面Q的夹角由α、β、分别得到轴U_x、U_y对应的向量通过左乘对应的旋转矩阵得到旋转后的向量便将轴U_x校准至z轴的正方向，轴U_y校准至y轴的正方向,与的向量积则落在x轴方向。