[发明专利]方便移动和操作的机器人用六维力传感器标定装置

摘要

本发明属于传感器标定技术领域，具体涉及方便移动和操作的机器人用六维力传感器标定装置，包括支架、回转机构和加载机构；支架包括口字形底框、倒U形侧框和U形扶手，口字形底框的底面四个顶点位置均可拆卸安装有带刹车的万向轮，倒U形侧框设置两个且前后正对，倒U形侧框的两底端分别固定在口字形底框的顶面左右两个顶点，倒U形侧框的顶部左右两端向上垂直固定有支撑杆，支撑杆的上端向内弯折且末端具有竖直的贴合面，U形扶手的两端分别与两个倒U形侧框的左立杆铰接；回转机构包括直杆、弧形杆、工作圆台和横梁，直杆的右端与后面的倒U形侧框的右立杆固定，直杆左端向上垂直固定有第一立柱，弧形杆左端与前面的倒U形侧框的左立杆固定。

主权项

1.方便移动和操作的机器人用六维力传感器标定装置，其特征在于：包括支架、回转机构(2)和加载机构(3)；所述的支架包括口字形底框(1)、倒U形侧框(11)和U形扶手(12)，所述口字形底框(1)的底面四个顶点位置均可拆卸安装有带刹车的万向轮(10)，所述倒U形侧框(11)设置两个且前后正对，所述倒U形侧框(11)的两底端分别固定在口字形底框(1)的顶面左右两个顶点，所述倒U形侧框(11)的顶部左右两端向上垂直固定有支撑杆(110)，所述支撑杆(110)的上端向内弯折且末端具有竖直的贴合面，所述U形扶手(12)的两端分别与两个倒U形侧框(11)的左立杆铰接；所述的回转机构(2)包括直杆(20)、弧形杆(21)、工作圆台(22)和横梁(23)，所述直杆(20)的右端与后面的倒U形侧框(11)的右立杆固定，所述直杆(20)的左端向上垂直固定有第一立柱(200)，所述弧形杆(21)的左端与前面的倒U形侧框(11)的左立杆固定，所述弧形杆(21)的开口朝前且中间位置向上垂直固定有第二立柱(210)，所述的横梁(23)固定套设在第一立柱(200)和第二立柱(210)的顶端，所述横梁(23)的前侧面靠右的位置以及最左端分别安装有第一定滑轮(230)和第二定滑轮(231)，所述工作圆台(22)上安装有回转工作台(220)，所述回转工作台(220)上自下而上安装有传感器下夹盘(221)和传感器加载盘(222)，所述的传感器下夹盘(221)和传感器加载盘(222)之间用于固定待标定的六维力传感器(223)，所述传感器加载盘(222)的四侧分别设有水平拉杆(2220)，所述传感器加载盘(222)的顶部设有垂直拉杆(2221)，所述的第一定滑轮(230)位于垂直拉杆(2221)的正上方；所述加载机构(3)包括方形顶板(30)、滑块(31)、短支架(32)和短夹具(33)，所述方形顶板(30)的前侧面和后侧面通过支撑杆(110)的贴合面与支撑杆(110)固定，所述方形顶板(30)的下表面靠近四侧和中部均沿纵向和横向设置相互垂直的倒T形滑轨(300)，所述滑块(31)设置四个且分布在方形顶板(30)下表面四侧的中部，所述的滑块(31)固定在方形顶板(30)上并可与倒T形滑轨(300)滑动配合，所述短支架(32)的顶端与滑块(31)的底面垂直固定，所述短支架(32)的中下部两侧竖向开设有条形通孔(320)，所述的短夹具(33)水平固定在短支架(32)上并可沿两个条形通孔(320)上下滑动，所述短夹具(33)的一侧面靠近外端的位置设有第三定滑轮(330)和第四定滑轮(331)，所述的第三定滑轮(330)位于第四定滑轮(331)的斜下方，所述短夹具(33)的另一侧面正对第三定滑轮(330)的位置设有第五定滑轮(332)。