[发明专利]一种水下机器人的多自由度机械手

摘要

本发明公开了一种水下机器人的多自由度机械手。本发明包括用于在水下工作的从动机械手和用于在水上操作的主动机械手，主动机械手和从动机械手均包括依次连接的基座、肩部、大臂、小臂、腕部和夹持臂，且依次通过第一、第二、第三、第四、第五关节连接；从动机械手的肩部可以相对基座做水平摆动，大臂和小臂可以做俯仰摆动，小臂可伸缩，腕部可转动；主动机械手的各个关节上设有电位器；主、从动机械手均设有控制器，且两个控制器之间可通讯，以实现主动机械手上的电位变化来控制从动机械手上的各关节的运动。本发明的机械手具有多个自由度，灵活度高，可有效减小收缩状态下的体积，通过主从控制，操作方便。

主权项

1.一种水下机器人的多自由度机械手，其特征在于：包括从动机械手和主动机械手；所述从动机械手和主动机械手均包括依次连接的基座、肩部、大臂、小臂、腕部和夹持臂，还均包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节；所述基座与所述肩部之间设有所述第一关节，所述大臂与所述肩部之间设有所述第二关节，所述小臂与所述大臂之间设有所述第三关节，所述腕部与所述小臂之间设有所述第四关节，所述腕部与所述夹持臂之间设有所述第五关节；所述从动机械手的第一关节内设有第一液压模块，带动所述肩部做水平摆动；所述从动机械手的第二关节内设有第二液压模块，带动所述大臂做俯仰摆动；所述从动机械手的第三关节内设有第三液压模块，带动所述小臂做俯仰摆动；所述从动机械手的第四关节内设有第四液压模块，带动所述小臂伸长或缩短；所述从动机械手的第五关节内设有设有第五液压模块，驱动腕部与所述夹持臂发生相对转动；所述主动机械手的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节内依次设有肩移电位器、大臂摆动电位器、小臂摆动电位器、小臂伸缩电位器和腕转电位器；所述主动机械手的夹持臂上还设有夹持开关；所述主动机械手设有第一控制器，所述从动机械手设有与所述第一控制器连接通讯的第二控制器，所述第一控制器与所述主动机械手内的各个电位器分别连接，所述第二控制器与所述从动机械手内的各个液压模块分别连接，所述第二控制器还与所述从动机械手内的液压马达连接。