[发明专利]一种万向驱动关节模块及柔性机械臂在审
| 申请号： | 201811012289.3 | 申请日： | 2018-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN109015742A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 刘树安 | 申请（专利权）人： | 上海与德通讯技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 胡丽莉 |
| 地址： | 201506 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种万向驱动关节模块。本发明中，万向驱动关节模块包括：安装支架、与安装支架相对运动的关节支架，以及连接安装支架与关节支架的至少三个直线驱动臂，至少三个直线驱动臂分别带动关节支架运动，至少三个直线驱动臂分别经由一个第一球铰链与关节支架铰接，且至少三个直线驱动臂中的至少一者经由定向铰链与安装支架铰接，至少一者经由第二球铰链与安装支架铰接。本发明还提供了一种柔性机械臂。本发明提供的万向驱动关节模块和柔性机械臂，能够增大关节的活动范围，增大万向驱动关节模块的运动角度范围。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动关节 万向 安装支架 关节支架 直线驱动 柔性机械臂 铰接 球铰链 机器人领域 定向铰链 连接安装 支架 关节 | ||
【主权项】：
1.一种万向驱动关节模块，其特征在于，包括：安装支架、与所述安装支架相对运动的关节支架，以及连接所述安装支架与所述关节支架的至少三个直线驱动臂，所述至少三个直线驱动臂分别带动所述关节支架运动，所述至少三个直线驱动臂分别经由一个第一球铰链与所述关节支架铰接，且所述至少三个直线驱动臂中的至少一者经由定向铰链与所述安装支架铰接、至少一者经由第二球铰链与所述安装支架铰接。
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