[发明专利]一种适用于柑橘果园地形的自动仿形喷雾机

摘要

本发明属于农业机械技术领域，涉及一种适用于柑橘果园地形的自动仿形喷雾机。其由三部分组成：喷雾作业部分、升降导轨部分、载具部分。喷雾作业部分分为左右两侧，两侧机构尺寸完全相同；喷雾作业通过上下喷杆进行，上喷杆对柑橘树冠层表面进行仿形喷雾，下喷杆对树冠层内部进行喷雾作业；设有导轨装置，使得左右两侧喷雾作业装置可以进行横向移动；升降机构主要由液压推杆驱动，液压推杆采取三角排布，使得在调整高度的同时可以对作业喷雾部分角度进行实时调整，进而使得喷雾作业部分在复杂地形中可以保持与水平面的一定角度；采用履带式底盘，具有运行稳定以及适应地形广泛等特点。

主权项

1.一种适用于柑橘果园地形的自动仿形喷雾机，其特征在于，所述自动仿形喷雾机由喷雾作业部分、升降导轨部分、载具部分三部分组成；所述喷雾作业部分分为左右对称的两个部分，机构设置相同，执行喷雾作业时互相独立，互不干扰；每个部分由可移动喷雾控制台、上喷杆、下喷杆、辅助激光雷达组成；所述上喷杆安装有喷头，上喷杆分为三部分：上喷杆下段、上喷杆中段以及上喷杆上段，在上喷杆下段与上喷杆中段的连接处、上喷杆中段与上喷杆上段的连接处安装有旋转电机，用以改变所述上喷杆中段以及上喷杆上段的姿态角度，并在调整完毕后进行自锁、保持调整后的姿态；所述旋转电机与相邻两段喷杆通过螺纹连接，通过旋转电机驱动齿轮进行旋转，从而实现对上喷杆姿态的调整，在姿态调整完毕后所述旋转电机进行自锁，保持上喷杆姿势保持不变；所述下喷杆部分主要由下喷杆，下喷杆可变喷口组成；所述下喷杆用于将所述可移动喷雾控制台内置的风送式喷雾机构所产生喷雾送至树冠底部；所述下喷杆可变喷口内置电机，可驱动下喷口开张程度，进而用以控制所述下喷杆喷出雾滴时的喷洒范围；所述辅助雷达安装于所述可移动喷雾控制台上表面，开机工作后，两侧所述辅助激光雷达将所获自动仿形喷雾机两侧环境进行图像采集，并将所获数据传输至主控制器，对主激光雷达所获图像数据进行补充；所述可移动喷雾控制台内置水泵、风送喷雾机构、导轨驱动电机以及内置水泵的驱动器、风送喷雾机构的驱动器；所述可移动喷雾控制台底面设有导轨凹槽，导轨凹槽内设有导轨凹槽滚轮；所述水泵用以驱动上喷杆上的喷头进行喷雾工作，所述水泵转速通过主控制器将主激光雷达所获数据进行计算分析，对水泵转速进行实时监控；所述风送式喷雾机构与所述下喷杆位于可移动喷雾控制台内的内置管道对齐，风送式喷雾机构通过主控制器将主激光雷达所获数据进行计算分析，对风送式喷雾机构转速进行实时监控；所述导轨凹槽内安置导轨凹槽滚轮，用以与升降机构中的导轨进行配合连接，达到驱动一侧喷雾作业部分进行平移运动的目的；所述导轨凹槽滚轮由所述导轨驱动电机进行驱动控制，所述导轨驱动电机通主控制器将主激光雷达所获数据进行计算分析，对导轨驱动电机转速进行实时监控；所述升降部分由上连接板、姿态传感器、液压推杆、下连接板以及导轨组成；所述上连接板上表面与导轨进行焊接；所述姿态传感器安装于所述上连接板上，与主控制器进行连接，对上连接板姿态实时监控，主控制器将所述姿态传感器所获数据进行分析计算，确保上连接板以及喷雾作业部分姿态的稳定；所述液压推杆一端与所述下连接板进行螺纹连接，一端与上连接板进行销连接，所述下连接板与所述履带式底盘进行螺纹螺栓连接；所述载具部分包括履带式底盘，主控制器、主激光雷达、主激光雷达底座；所述主控制器安装在履带式底盘表面，分别与姿态传感器、主激光雷达、辅助激光雷达、内置水泵的驱动器、风送喷雾机构的驱动器、下喷杆可变喷口的内置电机和液压推杆驱动电机相连接，将所获得数据进行分析解算，将解算后的命令传递至各驱动器和电机；所述主激光雷达置于履带式底盘前端，安装在主激光雷达底座上，在开机后开始扫描周围环境，将所处环境点云数据传递至主控制器，进而实时规划出各作业姿态。