[发明专利]一种定位方法及装置有效
| 申请号： | 201811012644.7 | 申请日： | 2018-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN109085564B | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 田辉;范绍帅;贾杨;聂高峰 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G01S11/02 | 分类号： | G01S11/02;G01S11/04 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 李欣;马敬 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种定位方法及装置，涉及无线通讯技术领域，其中，上述方法包括：获取移动终端在第一时刻的状态向量，作为第一状态向量；获取第一时刻的分布方差矩阵，作为第一分布方差矩阵；获取移动终端接收到的毫米波通信信号在多通信路径上的到达时间；基于第一状态向量、第一分布方差矩阵和到达时间，采用扩展卡尔曼滤波算法，定位移动终端在当前时刻的三维位置。应用本发明实施例提供的方案对移动终端进行定位时，能够降低对与移动终端通信的基站数量的依赖程度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种定位方法，其特征在于，包括：获取移动终端在第一时刻的状态向量，作为第一状态向量，其中，所述第一时刻为：当前时刻之前、与当前时刻间隔预设时长的时刻，所述第一状态向量包括：所述移动终端在所述第一时刻的三维位置信息、三维速度信息；获取所述第一时刻的分布方差矩阵，作为第一分布方差矩阵，其中，所述第一分布方差矩阵用于表征所述第一状态向量预估值的概率分布；获取所述移动终端接收到的毫米波通信信号在多通信路径上的到达时间；基于所述第一状态向量、所述第一分布方差矩阵和所述到达时间，采用扩展卡尔曼滤波算法，定位所述移动终端在当前时刻的三维位置。
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