[发明专利]一种液压四足机器人单腿刚性支撑相控制方法在审
| 申请号： | 201811017810.2 | 申请日： | 2018-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN109101757A | 公开（公告）日： | 2018-12-28 |
| 发明（设计）人： | 邵俊鹏;张宇涵;孙桂涛 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50;G05B11/42;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种液压四足机器人单腿刚性支撑相控制方法，针对液压四足机器人运动的稳定性问题，面向单腿刚性支承，以液压四足机器人单腿为研究对象，建立机器人单腿刚性支撑相的等效模型；利用神经网络和增量PID算法相结合的方式建立控制结构图，在AMESim中建立刚性支撑相力的系统图，并在Matlab中建立控制器的控制框图；利用AMESim和Matlab联合仿真，分析控制器设计的合理性和有效性，为后续的液压四足机器人研究提供依据。 | ||
| 搜索关键词： | 四足机器人 单腿 刚性支撑 增量PID算法 分析控制器 稳定性问题 等效模型 刚性支承 建立控制 联合仿真 神经网络 研究对象 控制器 系统图 合理性 机器人 研究 | ||
【主权项】：
1.一种液压四足机器人单腿刚性支撑相控制方法，其特征在于针对液压四足机器人运动的稳定性问题进行研究，面向单腿刚性支承，以液压四足机器人单腿为研究对象，根据单腿的机械结构，对其进行动力学和运动学分析，建立机器人单腿刚性支撑相的等效模型；利用神经网络和增量PID算法相结合的方式建立控制结构图，在AMESim中建立刚性支撑相力的系统图，并在Matlab中建立控制器的控制框图；利用AMESim和Matlab联合仿真，分析证明控制器设计的合理性和有效性，为后续的液压四足机器人研究提供依据。
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