[发明专利]一种用于架空输电线路巡检机器人的行走轮被动闭锁装置

摘要

本发明公开了一种用于架空输电线路巡检机器人的行走轮被动闭锁装置，包括内部支架、旋转闭锁部件和上部盖板三部分，支架主体为环形圆柱结构，环形圆柱内圆柱面与机器人手臂内臂间隙配合，手臂内臂可以在其中间上下滑动，外圆柱面与旋转闭锁部件间隙配合，旋转闭锁部件可以绕其旋转，旋转闭锁部件与行走轮对导地线形成包围式闭锁，并通过与障碍物的撞击被动的打开闭锁，通过弹簧和推子推动旋转闭锁部件复位闭锁。本发明提供的用于架空输电线路巡检机器人的行走轮被动闭锁装置，采用被动开合的结构，遇到障碍物时，受力推开并能自动复位闭合，无需电机，结构简单轻便不易发生故障，越障时无需机器人制动和繁琐的配合动作，行走效率高、能耗低。

主权项

1.一种用于架空输电线路巡检机器人的行走轮被动闭锁装置，其特征在于，包括内部支架（1）、旋转闭锁部件（2）和上部盖板（3），所述内部支架（1）包括支架主体（11）、三支推子（12）和三支弹簧（13），支架主体（11）为环形圆柱结构，环形圆柱在中间部分有向外延伸的圆形薄板（14），圆形薄板（14）上部的环形圆柱沿圆周布置的滑槽（16）内安装推子（12），推子（12）的中间凸起可伸出滑槽（16），每支推子（12）下部装有一支弹簧（13），环形圆柱内圆柱面与机器人手臂内臂间隙配合，手臂内臂可在其中间上下滑动，环形圆柱外圆柱面与旋转闭锁部件（2）间隙配合，旋转闭锁部件（2）可绕其旋转，旋转闭锁部件（2）外部有三个环形布置的推杆（21），推杆（21）端部上翘与机器人行走轮形成闭锁，旋转闭锁部件（2）的中心圆柱面上设置若干个用于推子（12）进入或进出的凹槽（22）；所述推杆（21）撞击到障碍物时，旋转闭锁部件（2）绕内部支架（1）旋转，从而挤压推子（12）向内且弹簧（13）被压缩，当旋转角度大于一定角度时，在弹簧（13）的弹力作用下，推子（12）推动旋转闭锁部件（2）继续旋转，直到推子（12）进入旋转闭锁部件（2）的另一个凹槽（22）再次形成闭锁，旋转闭锁部件（2）的剩余两支推杆（21）便完成一次跨步，使机器人越过障碍物。