[发明专利]扫地机器人及其控制系统及控制方法有效
| 申请号： | 201811027476.9 | 申请日： | 2018-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN109381125B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 杜海波 | 申请（专利权）人： | 广东美的厨房电器制造有限公司;美的集团股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 陈潇潇;肖冰滨 |
| 地址： | 528311 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种扫地机器人及用于该扫地机器人的控制系统及控制方法。该系统包括：加速度计，用于检测所述扫地机器人在其运动平面内的至少两个方向上的加速度；以及控制器，用于确定扫地机器人当前所处的运动模式；根据所述运动模式，确定扫地机器人当前在所述至少两个方向上的应有加速度；根据扫地机器人当前在所述至少两个方向上的应有加速度与加速度计所检测的扫地机器人在所述至少两个方向上的加速度，确定扫地机器人是否发生碰撞；在扫地机器人发生碰撞的情况下，确定碰撞方向和/或碰撞强度；以及根据碰撞方向和/或碰撞强度，确定所述扫地机器人的清扫策略。通过本发明，可准确地判断测障碍物的碰撞方位和/或碰撞力度。 | ||
| 搜索关键词： | 扫地 机器人 及其 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于扫地机器人的控制系统，其特征在于，该系统包括：加速度计，用于检测所述扫地机器人在其运动平面内的至少两个方向上的加速度；以及控制器，用于执行以下操作：确定所述扫地机器人当前所处的运动模式；根据所述运动模式，确定所述扫地机器人当前在所述至少两个方向上的应有加速度；根据所述扫地机器人当前在所述至少两个方向上的应有加速度与所述加速度计所检测的所述扫地机器人在所述至少两个方向上的加速度，确定所述扫地机器人是否发生碰撞；在所述扫地机器人发生碰撞的情况下，确定碰撞方向和/或碰撞强度；以及根据所述碰撞方向和/或碰撞强度，确定所述扫地机器人的清扫策略。
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