[发明专利]机械手控制方法、装置、存储介质及电子设备在审
| 申请号： | 201811029088.4 | 申请日： | 2018-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN109159119A | 公开（公告）日： | 2019-01-08 |
| 发明（设计）人： | 张军强 | 申请（专利权）人： | 张军强 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200125 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种机械手控制方法、装置、存储介质及电子设备，该机械手控制方法，包括以下步骤：检测到抓取信号时，获取机械臂上设置的景深相机采集到的待抓取的工件的景深图片；根据该景深图片获取预设的多个特征参数在该景深图片中的特征参数值，该多个特征参数包括景深图片中的工件的形状参数以及预设参考点之间的距离参数；根据该多个特征参数值获取该工件与该机械臂的抓取机构之间的相对位置关系；根据该景深图片携带的景深信息获取该工件与所述抓取机构之间的距离值；根据所述相对位置关系以及所述距离值控制该机械臂将该抓取机构移动至对应位置以抓取所述工件。本发明具有提高抓取效率、抓取灵活度以及精确度的有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 景深 机械手控制 抓取机构 机械臂 相对位置关系 存储介质 电子设备 特征参数 预设 景深信息 距离参数 数值获取 图片获取 图片携带 形状参数 参考点 灵活度 图片 相机 采集 检测 移动 | ||
【主权项】：
1.一种机械手控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测到抓取信号时，获取机械臂上设置的景深相机采集到的待抓取的工件的景深图片；根据该景深图片获取预设的多个特征参数在该景深图片中的特征参数值，该多个特征参数包括景深图片中的工件的形状参数以及预设参考点之间的距离参数；根据该多个特征参数值获取该工件与该机械臂的抓取机构之间的相对位置关系；根据该景深图片携带的景深信息获取该工件与所述抓取机构之间的距离值；根据所述相对位置关系以及所述距离值控制该机械臂将该抓取机构移动至对应位置以抓取所述工件。
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