[发明专利]一种移动插机方法及插机装置有效
| 申请号： | 201811029852.8 | 申请日： | 2018-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN109348700B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 黄凯焕 | 申请（专利权）人： | 鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | H05K13/04 | 分类号： | H05K13/04;H05K13/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518173 广东省深圳市龙岗*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种移动插机方法及插机装置。其中，获取位于传送装置上的PCB板移动到第一区域的反馈信息；获取在获取所述反馈信息时所述PCB板上的当前目标插孔的当前目标插孔位姿；基于所述当前目标插孔位姿、所述传送装置相关的位移信息和当前引脚位姿，生成第一指令，通过所述第一指令控制机械手在第二区域内带动所述当前引脚插入对应的当前目标插孔。采用本发明的技术方案，增少了插机过程中对PCB板定位的工序，使得插机不依赖于PCB板高精度定位的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种移动插机方法，其特征在于，所述移动插机方法包括如下步骤：获取位于传送装置上的PCB板移动到第一区域的反馈信息；获取在获取所述反馈信息时所述PCB板上的当前目标插孔的当前目标插孔位姿；基于所述当前目标插孔位姿、所述传送装置相关的位移信息和当前引脚位姿，生成第一指令，通过所述第一指令控制机械手在第二区域内带动所述当前引脚插入对应的当前目标插孔。
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