[发明专利]车车通信结合辅助驾驶环境下匝道协同汇入方法及系统

摘要

本发明公开了一种车车通信结合辅助驾驶环境下匝道协同汇入方法及系统，该方法中匝道车辆向每一辆建立通信的主路上游车辆发送汇入请求，主路车辆估计出允许匝道车辆汇入的代价，并判断是否接受汇入请求；如果有主路车辆同意匝道车辆在其前方汇入，则匝道车辆选择一辆与其配合进行汇入操作；否则匝道车辆不断发送请求，直到请求被允许，或者直到匝道车辆离停车线小于一定距离，必须减速停车为止。与现有技术相比，本发明能够在匝道车辆准备汇入主路时提前与主路车辆进行协商，并且辅助驾驶系统能够对允许匝道车辆在前方汇入的代价进行估计，帮助驾驶员做出是否接受请求的判断。最终实现匝道车辆顺利汇入主路并使得主路车流受到尽量小的影响。

主权项

1.一种车车通信结合辅助驾驶环境下匝道协同汇入方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)匝道车辆向每一辆建立通信的主路上游车辆发送汇入请求；(2)接收到所述汇入请求的主路车辆估计出允许匝道车辆汇入的代价，以及如果允许匝道车辆汇入，主路车辆需要保持的加速度与匝道车辆需要保持的加速度，由主路车辆驾驶员根据估计的汇入代价判断是否接受汇入请求，或根据预先设定的是否接受汇入请求的策略判断是否接受汇入请求，并将结果反馈至匝道车辆；其中允许汇入的代价包括汇合时的速度、当前时刻到汇入时刻所需的时间t、以及如果不接受汇入请求t时间后的位置信息；(3)若存在至少一辆主路车辆接受匝道车辆的汇入请求，则由匝道车辆驾驶员选择一辆主路车辆或根据预设的汇入选择策略选择一辆主路车辆，匝道车辆与选择的主路车辆配合进行汇入操作；否则匝道车辆不断发送请求，直到请求被允许，或者直到匝道车辆离停车线小于设定距离，必须减速停车为止。