[发明专利]运动向量场的确定方法、装置、设备、存储介质和车辆有效
| 申请号： | 201811043746.5 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109300143B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 谢远帆;王亮 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开一种运动向量场的确定方法、装置、设备、存储介质和车辆。该方法包括：依据图像采集器采集的不同帧图像，确定场景中空间点的光流；依据雷达采集的空间点数据，确定场景中空间点在图像采集器坐标系下的运动速度以及空间点在图像平面上的投影的一阶导数；依据图像采集器的内参、图像采集器在全局坐标系下的旋转矩阵、图像采集器的运动速度、图像采集器的角速度、场景中空间点位姿、空间点的光流、空间点在图像采集器坐标系下的运动速度以及空间点在图像平面上的投影的一阶导数，确定场景中空间点的速度矢量。本发明实施例结合光流以及雷达采集到的图像的深度信息，能够确定实际运动向量场，提高运动向量场估计的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 向量 确定 方法 装置 设备 存储 介质 车辆 | ||
【主权项】：
1.一种运动向量场的确定方法，其特征在于，包括：依据图像采集器采集的不同帧图像，确定场景中空间点的光流；依据雷达采集的空间点数据，确定场景中空间点在图像采集器坐标系下的运动速度；依据雷达采集的空间点数据，确定空间点在图像平面上的投影的一阶导数；依据图像采集器的内参、图像采集器在全局坐标系下的旋转矩阵、图像采集器的运动速度、图像采集器的角速度、场景中空间点位姿、空间点的光流、空间点在图像采集器坐标系下的运动速度以及空间点在图像平面上的投影的一阶导数，确定场景中空间点的速度矢量。
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