[发明专利]基于点云的无人机轨迹生成方法

摘要

本发明所述基于点云的无人机轨迹生成方法，针对输入的点云模型进行分析与评价以找出孔洞的区域。在生成无人机路径轨迹中，先把找出的孔洞区域进行区分与整理，结合场景信息来进行路径轨迹生成，最后由无人机沿着规划的路径飞行以将点云模型的孔洞区域逐一扫描修复。包括有，步骤(1)、点云模型输入阶段；步骤(2)、点云模型评价阶段；步骤(3)、路径轨迹生成阶段；步骤(4)、结果输出阶段，将步骤(3)中优化后的路径轨迹输入无人机，使用无人机沿规定的路径飞行并扫描，将点云模型的空洞区域进行扫描修复。

主权项

1.一种基于点云的无人机轨迹生成方法，其特征在于：包括有以下实施步骤，步骤(1)、点云模型输入阶段使用无人机扫描场景生成点云模型，将点云模型输入系统，并对点云模型进行预处理；步骤(2)、点云模型评价阶段基于步骤(1)中获取的点云模型构建Kd‑树，根据Kd‑树查找点的k邻点、以及计算法向量；通过边界点判别方法，判别点是否为边界点以找到模型中的空洞部分；步骤(3)、路径轨迹生成阶段基于通过寻找最近点的孔洞集合区分算法，将每个孔洞区分开来；使用球模型构建道路图；在道路图上寻找相机视点最短路径，进行路径规划并优化；步骤(4)、结果输出阶段将步骤(3)中优化后的路径轨迹输入无人机，使用无人机沿规定的路径飞行并扫描，将点云模型的空洞区域进行扫描修复。