[发明专利]一种基于统计的障碍物位置仿真方法、装置以及终端有效
| 申请号： | 201811044639.4 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109215135B | 公开（公告）日： | 2019-11-08 |
| 发明（设计）人： | 方进;燕飞龙;杨睿刚;王亮;马彧 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T19/20 | 分类号： | G06T19/20;G06F17/50 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 王珺;武晨燕 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提出一种基于统计的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合采集车的真实标注数据和采集车的运动规则得到采集车的仿真位置数据；根据采集车的仿真位置数据得到障碍物的仿真个数；在以采集车的仿真位置数据为中心的近邻范围内，选择与仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物，近邻范围小于或等于采集车的最大扫描范围；获取仿真障碍物的真实标注数据，并根据仿真障碍物的真实标注数据得到仿真障碍物的位置分布。增加了障碍物的位置仿真多样性，障碍物的个数仿真结果以及位置分布的仿真结果与真实情况更为接近。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 采集 标注 位置数据 仿真结果 位置分布 点云 终端 障碍物位置 运动规则 多帧 扫描 统计 多样性 | ||
【主权项】：
1.一种基于统计的障碍物分布仿真方法，其特征在于，包括：获取多帧点云，所述点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合所述采集车的真实标注数据和所述采集车的运动规则得到所述采集车的仿真位置数据，根据采集车的绝对坐标对采集车进行标注，得到所述采集车的真实标注数据；查找与所述采集车的仿真位置数据相同或相邻的所述采集车的真实标注数据；检索已查到的所述采集车的真实标注数据所属的所述点云，将检索到的所述点云中的所述障碍物的个数表示为所述仿真个数；在以所述采集车的仿真位置数据为中心的近邻范围内，选择与所述仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物，所述近邻范围小于或等于所述采集车的最大扫描范围；获取所述仿真障碍物的真实标注数据，并根据所述仿真障碍物的真实标注数据得到所述仿真障碍物的位置分布。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于百度在线网络技术（北京）有限公司，未经百度在线网络技术（北京）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811044639.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
