[发明专利]一种新型工业用机械臂及其使用方法

摘要

本发明涉及一种新型工业用机械臂，包括机械臂本体、夹臂装置、操作底盘、减震轮盘、摄像采集装置、控制柜、传感接收装置和旋转装置，所述机械臂本体由夹臂装置、操作底盘和减震轮盘组成，所述夹臂装置由抬升支柱和夹臂组成，其使用方法包括摄像采图，调节位姿，运动规划，重复精度规划及搬运及结束等五个步骤。本发明设计新颖，使用突出创新，通过在抬升支柱和手爪底部均设有摄像采集装置，搭配视触觉传感器，实现对物体的寻求定位，进而通过传感器接收装置的分析计算与控制装置的调节，实现机械臂自身位姿的调整与再调整，实现智能化与高精度自动化搬运功能，另一方面底盘的简单减震滚轮的结构设计，克服了由于多重路障导致的各种困难。

主权项

1.一种新型工业用机械臂，其特征在于：所述的工业用机械臂包括机械臂本体(1)、夹臂装置(2)、操作底盘(3)、减震轮盘(4)、摄像采集装置(12)、控制柜(22)、传感接收装置(23)和旋转装置(33)，所述机械臂本体(1)由夹臂装置(2)、操作底盘(3)和减震轮盘(4)组成，所述夹臂装置(2)由抬升支柱(5)和夹臂(6)组成，所述抬升支柱(5)由转轴(7)与夹臂(6)转动连接，且抬升支柱(5)底端与旋转盘(8)内设有的轴承(9)转动连接，所述旋转盘(8)底端与自动伸缩柱(10)的输出端固定连接，且旋转盘(8)的旋转层(11)侧面设有摄像采集装置(12)，所述旋转层(11)由轴承与固定层(13)固定连接，所述自动伸缩柱(10)设有伸出腔(14)和收纳腔(15)，且伸出腔(14)由设有通孔的隔板与收纳腔(15)隔开，所述伸出腔(14)内设有转动电机(16)，所述转动电机(16)输出端与轴承(9)转动连接，所述收纳腔(15)内设有上腔体(17)与下腔体(18)，且上腔体(17)与下腔体(18)间由隔板隔开，所述上腔体(17)内设有减速器(20)，所述下腔体(18)内设有驱动电机(21)，且驱动电机(21)输出端由皮带经减速器(20)输出端与转轴(7)转动连接，所述自动伸缩柱(10)底部设于操作底盘(3)内空腔中，所述操作底盘(3)内设有控制柜(22)和传感接收装置(23)，所述控制柜(22)由控制面板(24)和示教器(25)组成，所述操作底盘(3)底端与旋转柱(26)转动连接，所述旋转柱(26)内设有轴承(9)和电机，且旋转柱(26)底端与减震轮盘(4)固定连接，所述减震轮盘(4)底部设有若干个装有滚轮(27)的槽，两所述前后滚轮(27)由支撑架(28)与减震轮盘(4)内设有的驱动装置连接，且支撑架(28)上设有减震弹簧(29)，所述夹臂(6)由驱动大臂(30)、驱动小臂(31)和手爪(32)组成，所述驱动大臂(30)由转动连接装置与驱动小臂(31)转动连接，所述驱动小臂(31)前端由连接法兰与手爪(32)连接，所述手爪(32)尾部设有旋转装置(33)，且旋转装置(33)侧面设有摄像采集装置(12)。