[发明专利]一种行走系统及履带式行走机械

摘要

本申请公开了一种行走系统。本申请还提供一种使用上述行走系统的履带式移动机械。本申请提供的行走系统及履带式行走机械，设置柔性可上下移动的驱动轮组件，改变行走系统爬楼梯或越障时履带的接地长度，增强越障的有效越障力，同时解决倒车时驱动轮刚性硬着陆对机器人冲击大的问题，减小对机器人的损伤。

主权项

1.一种行走系统，包括支架(1)、分别与支架(1)相连的托带轮组件(3)、引导轮组件(4)、承重轮组件(5)、驱动轮组件(6)，以及绕设在所述托带轮组件(3)、引导轮组件(4)、承重轮组件(5)、驱动轮组件(6)外侧的履带(2)，其特征在于，所述驱动轮组件(6)包括驱动支撑机构(61)、驱动轮(62)、传动轴(63)、减震支撑机构(64)，所述传动轴(63)一端与所述支架(1)固定连接，另一端与所述驱动支撑机构(61)铰接，所述传动轴(63)用于将动力传输至所述驱动轮(62)，所述驱动轮(62)可旋转地设置在所述驱动支撑机构(61)远离所述传动轴(63)的一端，所述减震支撑机构(64)的两端分别与所述支架(1)和所述驱动支撑机构(61)铰接。