[发明专利]用于硫化机轮胎装卸的三轴桁架机器人在审
| 申请号： | 201811047185.6 | 申请日： | 2018-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN109049782A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 姚宁;徐光菊;谢永鸿;钟路强;李晓彬;黄桂冰 | 申请（专利权）人： | 巨轮智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | B29D30/06 | 分类号： | B29D30/06 |
| 代理公司： | 揭阳市博佳专利代理事务所 44252 | 代理人： | 黄少松 |
| 地址： | 515500 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于硫化机轮胎装卸的三轴桁架机器人，其X轴平移机构包括桁架、直线导轨Ⅰ、传动齿条Ⅰ、X轴伺服电机减速器和移动箱，桁架通过若干根立柱支撑，X轴伺服电机减速器通过传动齿条Ⅰ带动移动箱连同Y轴升降机构沿桁架的X轴方向的直线导轨Ⅰ平移运动；Y轴升降机构包括升降架、直线导轨Ⅱ、传动齿条Ⅱ和Y轴伺服电机减速器，Y轴伺服电机减速器通过传动齿条Ⅱ带动升降架连同R轴旋转机构沿Y轴方向升降运动，升降架通过其上的直线导轨Ⅱ沿移动箱上、下滑动；R轴旋转机构包括R旋转轴、机械手转臂、抓胎器和R轴伺服电机减速器，抓胎器通过机械手转臂连接R旋转轴，R旋转轴安装在升降架上，R轴伺服电机减速器驱动R旋转轴构成R轴旋转机构沿R轴方向的旋转运动。具有提高设备利用率、减少故障率及提高硫化轮胎的精度和质量的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 减速器 传动齿条 直线导轨 桁架 升降架 旋转轴 移动箱 伺服电机减速器 机械手转臂 硫化机 抓胎器 三轴 装卸 轮胎 设备利用率 方向升降运动 桁架机器人 硫化轮胎 平移运动 人本发明 滑动 故障率 驱动 支撑 | ||
【主权项】：
1.一种用于硫化机轮胎装卸的三轴桁架机器人，其特征在于：包括X轴平移机构、Y轴升降机构和R轴旋转机构；所述X轴平移机构包括桁架（1）、直线导轨Ⅰ（2）、传动齿条Ⅰ（3）、X轴伺服电机减速器（4）和移动箱（5），所述桁架通过若干根立柱（6）支撑，所述X轴伺服电机减速器通过传动齿条Ⅰ带动移动箱连同Y轴升降机构沿桁架的X轴方向的直线导轨Ⅰ平移运动；所述Y轴升降机构包括升降架（7）、直线导轨Ⅱ（8）、传动齿条Ⅱ（9）和Y轴伺服电机减速器（10），所述Y轴伺服电机减速器通过传动齿条Ⅱ带动升降架连同R轴旋转机构沿Y轴方向升降运动，升降架通过其上的直线导轨Ⅱ沿移动箱上、下滑动；所述R轴旋转机构包括R旋转轴（11）、机械手转臂（12）、抓胎器（13）和R轴伺服电机减速器（14），所述抓胎器通过机械手转臂连接R旋转轴，R旋转轴安装在升降架上，所述R轴伺服电机减速器驱动R旋转轴构成R轴旋转机构沿R轴方向的旋转运动。
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