[发明专利]基于Turtlebot2机器人构建地图的多目标点自主导航方法在审
| 申请号： | 201811049014.7 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109163724A | 公开（公告）日： | 2019-01-08 |
| 发明（设计）人： | 黄辉;吴正;邹安安 | 申请（专利权）人： | 五邑大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S17/93;G01S17/89 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 梁嘉琦 |
| 地址： | 529000 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于Turtlebot2机器人构建地图的多目标点自主导航方法，其特征在于，包括以下步骤：构建地图；获取多个目标位置信息；获取机器人初始位姿；ROS中的导航包驱动机器人向任一目标位置移动；ROS中的定位包获取当前机器人实时位姿；机器人到达目标位置，更新机器人初始位姿为当前到达的目标位置和机器人当前的状态；返回执行步骤S4直至获取到的多个目标位置都到达完毕。本发明提供的基于Turtlebot2机器人构建地图的多目标点自主导航方法使得Turtlebot2机器人能够实现多目标点的自主导航，提高机器人的智能化。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 自主导航 多目标 构建 目标位置 多个目标 初始位 当前机器人 驱动机器人 智能化 位姿 返回 更新 移动 | ||
【主权项】：
1.基于Turtlebot2机器人构建地图的多目标点自主导航方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、构建地图；S2、获取多个目标位置信息；S3、获取机器人初始位姿；S4、ROS中的导航包驱动机器人向任一目标位置移动；S5、ROS中的定位包获取当前机器人实时位姿；S6、机器人到达目标位置，更新机器人初始位姿为当前到达的目标位置和机器人当前的状态；S7、返回执行步骤S4直至获取到的多个目标位置都到达完毕。
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