[发明专利]一种工业机器人系统下的控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种工业机器人系统下的控制方法及系统，所述工业机器人系统包括：工业机器人、以及位于工业机器人上的视觉控制器、以及控制系统，所述控制系统包括以太网模块、触摸屏、处理器、其他模块和PLC模块，所述控制系统基于以太网模块与所述视觉控制器连接，所述控制系统基于PLC模块与工业机器人连接。通过本发明实施例基于PLC模块快速向触摸屏反馈关键帧图像内容，从而可针对工业机器人上实现针对性的误差分析，将这些差异化图像存储在控制系统作为样本库，为后续分析提供了素材来源。

主权项

1.一种工业机器人系统下的控制方法，其特征在于，所述工业机器人系统包括：工业机器人、以及位于工业机器人上的视觉控制器、以及控制系统，所述控制系统包括以太网模块、触摸屏、处理器、其他模块和PLC模块，所述控制系统基于以太网模块与所述视觉控制器连接，所述控制系统基于PLC模块与工业机器人连接，所述方法包括：控制系统基于PLC模块向位于工业机器人上的视觉控制器发送控制命令，所述控制命令用于触发视觉控制器进行工作；视觉控制器基于所述控制命令基于视觉控制器上的摄像头拍摄工业机器人操作对象的视频流，使用深度学习算法训练专用神经网络模型实时提取出操作对象在视频流中关键帧图像中的位置、姿态；判断所述关键帧图像中的操作对象位置、姿态是否与模型库中的背景图像存在动作差异，并将所述存在动作差异的关键帧图像基于以太网模块发送至控制系统中的处理器；控制系统中的处理器收到所述关键帧图像之后，基于触摸屏向用户显示所述关键帧图像。