[发明专利]一种多点系泊模型鲁棒控制结构在审
申请号: | 201811051104.X | 申请日: | 2018-09-10 |
公开(公告)号: | CN109031956A | 公开(公告)日: | 2018-12-18 |
发明(设计)人: | 樊成 | 申请(专利权)人: | 上海阜有海洋科技有限公司 |
主分类号: | G05B13/04 | 分类号: | G05B13/04 |
代理公司: | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人: | 包姝晴 |
地址: | 201306 上海市浦东新区临港*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | 本发明公开一种多点系泊模型鲁棒控制结构,该多点系泊模型鲁棒控制结构采用多点系泊多套变频电机、减速器驱动卷筒和系泊缆,每个系泊变频电机通过减速器驱动卷筒相应地控制系泊缆,多点系泊模型鲁棒控制结构分为对称两组子系统;第一组子系统中包含转矩等时同步的多个第一类系泊电机;第二组子系统中包含转速等时同步的多个第二类系泊电机及用于加速度补偿的一个第三类系泊电机。本发明的多点系泊模型鲁棒控制具有以下功能:各个非线性影响、调节系统不稳定性机理和对初始条件的敏感性;定常和时变激励之间的关系所描绘的数值与扰动准静态模型,结合常数/慢变和快速运动。本发明还具有自治特性,抵御环境力载荷能力强。 | ||
搜索关键词: | 多点系泊 鲁棒控制 系泊 减速器 电机 变频电机 驱动卷筒 同步的 等时 初始条件 非线性影响 加速度补偿 不稳定性 调节系统 快速运动 时变激励 载荷能力 扰动 环境力 控制系 系泊缆 准静态 两组 转矩 对称 描绘 | ||
【主权项】:
1.一种多点系泊模型鲁棒控制结构,其特征在于,该多点系泊模型鲁棒控制结构采用多点系泊多套变频电机、减速器驱动卷筒和系泊缆,每个系泊变频电机通过减速器驱动卷筒相应地控制系泊缆,所述多点系泊模型鲁棒控制结构分为对称两组子系统;其中,第一组子系统中包含转矩等时同步的若干个第一类系泊电机,用于恒张力自适应定位主动控制;第二组子系统中包含转速等时同步的若干个第二类系泊电机以及用于加速度补偿的若干个第三类系泊电机。
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