[发明专利]涵道式多旋翼系留无人机的控制器设计方法有效
| 申请号： | 201811052960.7 | 申请日： | 2018-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN109542110B | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 孙一为;伊国兴;张磊;魏振楠;王泽宇;李缘熹 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 刘冰 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 涵道式多旋翼系留无人机的控制器设计方法，属于控制算法领域。现有的无人机控制系统的仿真平台对控制参数的优化不足，且无人机控制器存在控制能力差、抗干扰能力弱的问题。一种涵道式多旋翼系留无人机的控制器设计方法，采用有限元的分析方法，分析涵道式多旋翼系留无人机的总体结构气动特性参数，根据气动特性参数，建立涵道式多旋翼系留无人机机体的动力学模型、获得各电机拉力控制的分配值，并对气动特性参数进行测量；结合建立的模型以及测量的气动特性参数，在simulink环境中搭建涵道式系留无人机控制系统的控制仿真平台；采用模糊PID控制器设计在有系留线缆的情况下的涵道式系留无人机控制系统，并改进参数。 | ||
| 搜索关键词： | 涵道式多旋翼系留 无人机 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种涵道式多旋翼系留无人机的控制器设计方法，其特征在于：所述设计方法通过以下步骤实现：步骤一、采用有限元的分析方法，分析涵道式多旋翼系留无人机的总体结构气动特性参数，参数包括：确定旋翼、涵道和导流片的气动力学特性参数；步骤二、根据步骤一的气动特性参数，将涵道式多旋翼系留无人机看做刚体，建立涵道式多旋翼系留无人机机体的动力学模型、获得各电机拉力控制的分配值，并对气动特性参数进行测量；步骤三、结合步骤二建立的模型以及测量的气动特性参数，在simulink环境中搭建涵道式系留无人机控制系统的控制仿真平台；步骤四、采用模糊PID控制器设计在有系留线缆的情况下的涵道式系留无人机控制系统。
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