[发明专利]一种精品柠檬分拣机器人

摘要

本发明公开了一种精品柠檬分拣机器人，包括机架，所述机架顶部设置有输料槽，所述输料槽内腔底部设置有传动带，所述输料槽顶部设置有立柱，所述立柱，所述立柱数量设有两组，每组两根，两组立柱分别设置在输料槽的两侧板顶部，四个所述立柱顶端均水平设有连杆，所述连杆一端设置有固定盘，所述连杆两端分别与立柱以及固定盘固定相连，所述固定盘顶部中心位置设置有第一伺服电机。本发明通过利用输料槽内腔底部两个传动带之间形成的沟槽对柠檬进行一次分拣，以除去个头较小的柠檬，并利用图像传感器对柠檬的形体以及颜色等信息进行检测，且实时将检测到的信息与预设信息做比，从而大大提高柠檬的分拣效果和分拣速率。

主权项

1.一种精品柠檬分拣机器人，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)顶部设置有输料槽(2)，所述输料槽(2)内腔底部设置有传动带(3)，所述输料槽(2)顶部设置有立柱(4)，所述立柱(4)，所述立柱(4)数量设有两组，每组两根，两组立柱(4)分别设置在输料槽(2)的两侧板顶部，四个所述立柱(4)顶端均水平设有连杆(5)，所述连杆(5)一端设置有固定盘(6)，所述连杆(5)两端分别与立柱(4)以及固定盘(6)固定相连，所述固定盘(6)顶部中心位置设置有第一伺服电机(7)，所述第一伺服电机(7)输出轴贯穿固定盘(6)，且输出轴端部固定连接有横杆(8)，所述横杆(8)两端底部均固定设有气缸(9)，所述气缸(9)的活塞杆端部设置有固定板(10)，所述固定板(10)底部设置有滑槽(11)和滑块(12)，所述滑块(12)一端设置于滑槽(11)内部，且与滑槽(11)活动连接，所述滑槽(11)内腔顶部中心位置设置有双杆液压缸(13)，所述双杆液压缸(13)底部设置有光电传感器(14)，所述光电传感器(14)一侧设置有图像传感器(15)，所述双杆液压缸(13)两端的活塞杆端部分别与对应侧的滑块(12)固定相连，其中一个所述滑块(12)外侧设置有第二伺服电机(18)以及两个滑块(12)内侧均设置有支架(16)，所述支架(16)一端固定设有限位环(17)，所述支架(16)与滑块(12)之间通过联轴活动连接，所述第二伺服电机(18)的输出轴与对应侧的联轴传动连接；所述输料槽(2)两侧均倾斜设有导料槽(19)，两个所述导料槽(19)底端均设置有第一料箱(20)，所述输料槽(2)一端底部连接有落料管(21)，所述落料管(21)底部设置有第二料箱(22)，所述输料槽(2)一端设置有原料箱(23)，所述原料箱(23)一侧设置有步进电机(25)，所述原料箱(23)内部倾斜设有传送带(24)，所述步进电机(25)的输出轴与传送带(24)传动连接。