[发明专利]电动机控制装置以及电动机控制方法

摘要

本发明提供一种电动机控制装置以及电动机控制方法，在电动机驱动装置中，能够一边抑制齿隙一边将被驱动体迅速地定位到目的位置。电动机控制装置具备：运转指令生成部，其生成用于第1以及第2电动机使被驱动体移动的第1运转指令以及第2运转指令；预负荷指令生成部，其生成对第1运转指令附加的第1预负荷指令以及对第2运转指令附加的第2预负荷指令，使得第1以及第2电动机的驱动轴对被驱动体施加反方向的力；以及预负荷指令调整部，其在操作量超过了预先决定的阈值时，调整第1预负荷指令或者第2预负荷指令，使得上述力的绝对值减小。

主权项

1.一种电动机控制装置，其控制向同一方向驱动被驱动体的第1电动机以及第2电动机，其特征在于，所述电动机控制装置具备：运转指令生成部，其生成用于使所述第1电动机与所述第2电动机协作来使所述被驱动体移动的第1运转指令以及用于使所述第2电动机与所述第1电动机协作来使所述被驱动体移动的第2运转指令；预负荷指令生成部，其生成对所述第1运转指令附加的第1预负荷指令，并且生成对所述第2运转指令附加的第2预负荷指令，使得所述第1电动机的驱动轴和所述第2电动机的驱动轴对所述被驱动体施加反方向的力；以及预负荷指令调整部，其在从所述第1运转指令以及所述第2运转指令中的至少一方得到的操作量超过了预先决定的阈值时，调整所述第1预负荷指令或所述第2预负荷指令，使得所述力的绝对值减小。