[发明专利]一种自适应的轴承抓取安装末端执行器在审
| 申请号： | 201811056354.2 | 申请日： | 2018-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN109079461A | 公开（公告）日： | 2018-12-25 |
| 发明（设计）人： | 丁希仑;王植;张武翔 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B23P19/00 | 分类号： | B23P19/00 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 周长琪 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种可自适应的轴承抓取安装末端执行器，其机械部分包括伺服电机、丝杠导轨滑台、连接架以及气动轴承抓取爪，其中连接架将气动轴承抓取爪与丝杠导轨滑台进行连接，伺服电机控制丝杠滑台运动；其感知部分包括电机的编码器，可利用其精准控制丝杠滑台运动距离，连接架上安装有力传感器，可实时检测工作过程中的受力情况。该执行器具有自适应的特点，对一定尺寸范围内的轴承都可进行抓取，且抓取后轴承可自动定心，对一定尺寸范围内的零件都均可进行安装。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 连接架 自适应 轴承 末端执行器 气动轴承 丝杠导轨 丝杠滑 抓取爪 滑台 伺服电机控制 精准控制 实时检测 伺服电机 运动距离 自动定心 编码器 后轴承 传感器 受力 感知 电机 | ||
【主权项】：
1.一种自适应的轴承抓取安装末端执行器，其特征在于：包括丝杠滑台组件与气动轴承抓取爪；丝杠滑台组件上具有两个安装位，两个安装位上通过连接架用来安装气动轴承抓取爪，驱动气动轴承抓取抓移动；所述气动轴承抓取爪所为气动手指，气动手指的指端部安装有板状卡边，卡边一端与指端部固定；同时气动手指的指上固定套接有滚动轴承。
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