[发明专利]一种基于杆臂挠曲变形补偿的机载武器传递对准方法在审
| 申请号： | 201811058710.4 | 申请日： | 2018-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN108827345A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 李崴;曾宇恒 | 申请（专利权）人： | 西安瀚景电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710055 陕西省西安市*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于杆臂挠曲变形补偿的机载武器传递对准方法，分别通过比较由主子惯性导航系统提供的速度误差值，能够获得一个对准误差的估计值，通过比较由主子惯性导航系统提供的姿态误差值，能够获得另一个对准误差的估计值，采用权值模糊自适应滤波对两个对准误差值进行不同比重的信息分配，利用速度匹配实现水平姿态对准，姿态匹配实现航向对准；从而能够在作为公共参考系统的主惯导系统上得到全局次优估计，实现子惯导系统的对传递对准；从而使得传递对准简单可靠，收敛速度快，估计精度高，实现了两者的互补，提高了传递对准的对准精度，缩短了对准时间。 | ||
| 搜索关键词： | 对准 对准误差 传递 惯性导航系统 机载武器 挠曲变形 杆臂 主子 主惯导系统 子惯导系统 自适应滤波 公共参考 水平姿态 速度匹配 速度误差 信息分配 姿态误差 航向 匹配 收敛 模糊 全局 | ||
【主权项】：
1.一种基于杆臂挠曲变形补偿的机载武器传递对准方法，其特征在于，包括如下步骤，步骤1，在传递对准系统中，考虑挠曲变形建立对准系统的量测方程，将机载主惯导的输出作为公共参考系统，将弹载子惯导的速度匹配量和姿态匹配量视为两个独立的子系统；分别与机载主惯导的速度输出和姿态输出做差；主子惯导速度误差作为速度量测，以速度匹配实现水平姿态对准；主子惯导姿态矩阵差值作为姿态量测，以姿态匹配实现航向对准；步骤2，两个子系统与公共参考系统的差值均采用模糊自适应卡尔曼滤波得到补偿后的速度输出和补偿后的姿态输出；步骤3，对补偿后的速度输出和补偿后的姿态输出的输出信息采用权值模糊自适应滤波进行不同比重的信息分配；步骤4，以机载主惯导的输出作为公共参考系统，按照分配的比重对补偿后的速度输出和补偿后的姿态输出信息采用联邦滤波算法进行信息融合，以得到全局次优估计，完成基于杆臂挠曲变形补偿的机载武器传递对准。
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