[发明专利]一种迭代容积点无迹卡尔曼滤波方法在审
| 申请号： | 201811058809.4 | 申请日： | 2018-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN109388778A | 公开（公告）日： | 2019-02-26 |
| 发明（设计）人： | 徐晓苏;梁紫依;杨阳;袁杰;刘兴华 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06F17/15 | 分类号： | G06F17/15;G06F17/16;G06F17/18 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 叶涓涓 |
| 地址： | 211189 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种迭代容积点无迹卡尔曼滤波方法，包括以下步骤：迭代容积点无迹卡尔曼滤波算法sigma点的选取；重新确定sigma点的加权系数；给出容积点无迹卡尔曼滤波算法的流程；迭代计算容积点无迹卡尔曼滤波算法。本发明能够有效应用在含有随机噪声的高自由度强非线性的系统中，协同处理解决计算量问题、非线性滤波发散问题、负权重问题，能够有效提高状态量的估计精度和实时性，不会使滤波结果发散。本发明相对于容积卡尔曼滤波可以更好地拟合非线性系统函数的统计特性，相对于无迹卡尔曼滤波可以避免sigma点权重的非正定性。 | ||
| 搜索关键词： | 无迹卡尔曼滤波 迭代 算法 权重 非线性滤波 非线性系统 卡尔曼滤波 迭代计算 发散问题 高自由度 加权系数 滤波结果 随机噪声 统计特性 协同处理 有效应用 重新确定 计算量 实时性 状态量 发散 拟合 定性 | ||
【主权项】：
1.一种迭代容积点无迹卡尔曼滤波算法，其特征在于，包括如下步骤：1)迭代容积点无迹卡尔曼滤波算法sigma点的选取：将容积卡尔曼滤波算法中选取的容积点添加到无迹卡尔曼滤波算法的sigma点中，形成新的sigma点集在线计算状态量的均值和协方差；2)重新确定sigma点的加权系数：重新确定滤波过程中sigma点的权重系数，在线计算上一时刻状态预测值的平均值，并与通过sigma点非线性映射加权平均计算后的状态量相比，确定权重系数的正定性；3)给出容积点无迹卡尔曼滤波算法的流程：利用改进后的sigma点拟合非线性函数，并通过非线性映射后的统计特性更新最优估计的状态量和协方差矩阵；4)迭代计算容积点无迹卡尔曼滤波算法：在容积点无迹卡尔曼滤波中引入卡尔曼增益迭代系数，并实时检测滤波过程中权重的正定性。
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