[发明专利]一组自主机器人伴随观察行为建立方法在审
| 申请号： | 201811063656.2 | 申请日： | 2018-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN109409493A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 毛新军;刘哲;杨硕 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G06N3/00 | 分类号： | G06N3/00 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 周长清 |
| 地址： | 410073 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一组自主机器人伴随观察行为建立方法，其步骤包括：建立伴随模型；在该模型中，将自主机器人的行为划分为：执行高层机器人行为的系统层行为和与特定任务相关的应用层行为；确立四种类型的伴随观察模式；包括：事故模式、观察行为合作模式、优先模式、非优先模式；基于伴随模型和伴随观察模式形成自主机器人的伴随观察行为。本发明具有原理简单、易实现、可提高自主机器人的感知能力和动作能力等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 自主机器人 观察模式 优先模式 观察 机器人行为 动作能力 感知能力 合作模式 系统层 应用层 高层 | ||
【主权项】：
1.一组自主机器人伴随观察行为建立方法，其特征在于，其步骤包括：建立伴随模型；在该模型中，将自主机器人的行为划分为：执行高层机器人行为的系统层行为和与特定任务相关的应用层行为；确立四种类型的伴随观察模式；包括：事故模式、观察行为合作模式、优先模式、非优先模式；其中事故模式为观察行为与系统层行为之间的事件类型消息依赖模式，用于改善机器人对环境的突然变化的应急响应；观察行为合作模式为，在运行时观察行为之间进行交互，主动交互用以帮助观察行为快速调整自己，在此基础上机器人接收环境信息；优先模式为任务行为与多观察行为之间的数据类型消息依赖模式；非优先模式为用于具有相同处理优先级的行为，它们的传感信息将被任务行为融合，这是一种任务行为与多观察行为之间的数据类型消息依赖模式；基于伴随模型和伴随观察模式形成自主机器人的伴随观察行为。
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