[发明专利]一种可折展弯曲的空间桁架抓捕装置

摘要

本发明提供了一种可折展弯曲的空间桁架抓捕装置，包括：基座及多个抓捕机械手爪，其中：抓捕机械手爪包括若干依次相连的折展弯曲单元，折展弯曲单元包括两个支撑框架，支撑框架具有框架侧边和在垂直框架侧边的方向滑动设置的铰接座，同一折展弯曲单元中的两个框架侧边之间相互平行，且一个框架侧边可以相对另一个框架侧边运动；同一折展弯曲单元中的两个框架侧边通过抓捕机构连接，两个铰接座之间通过设在垂直于两个框架侧边所在平面的主动支链连接；多个折展驱动单元安装在支撑框架上，并分别驱动铰接座进行滑动，使得同一折展弯曲单元中的两个框架侧边的相对位置发生改变。本发明具有弯曲运动空间大、抓取适应性好，整体结构刚度高的优点。

主权项

1.一种可折展弯曲的空间桁架抓捕装置，包括：基座及分布在所述基座上的多个相同的抓捕机械手爪，其特征在于：所述抓捕机械手爪包括若干依次相连的折展弯曲单元，每一所述折展弯曲单元包括两个上下设置的支撑框架，所述支撑框架具有框架侧边和在垂直所述框架侧边的方向滑动设置的铰接座，同一折展弯曲单元中的两个框架侧边之间相互平行，且一个框架侧边被布置为可以相对另一个框架侧边运动；同一折展弯曲单元中的两个框架侧边通过抓捕机构连接，两个铰接座之间通过设在垂直于两个框架侧边所在平面的主动支链连接；其中，所述抓捕机构包括：两根相同的第一连杆，两根所述第一连杆的中部通过转动副互相连接，形成剪叉机构；两根相同的第二连杆，两根所述第二连杆的始端通过转动副分别连接于两根所述第一连杆的上端，两根所述第二连杆的末端通过转动副分别连接位于上方的所述支撑框架的框架侧边；两根相同的第三连杆，两根所述第三连杆的始端通过转动副分别连接于两根所述第一连杆的下端，两根所述第三连杆的末端通过转动副分别连接位于下方的所述支撑框架的框架侧边；多个折展驱动单元，安装在所述支撑框架上，并分别驱动所述铰接座朝向和/或背向与其一一对应的所述框架侧边进行滑动，使得同一折展弯曲单元中的两个框架侧边的相对位置发生改变。