[发明专利]一种机器人五指欠驱动灵巧手在审
| 申请号： | 201811073114.3 | 申请日： | 2018-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN109015717A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 熊静琪;梁帅;张龙;成佳;何鑫;杨勇;秦靖柯 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J17/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 四川省成都市天策商标专利事务所 51213 | 代理人： | 王荔 |
| 地址： | 610000 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人五指欠驱动灵巧手，包括手掌机构和固定在手掌机构上的手指机构，手指机构包括拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构，手掌机构上还固定有用于驱动拇指机构的驱动电机，拇指机构、食指机构和小指机构设置有三个主动自由度和一个从动自由度，中指机构和无名指机构均设置有三个从动自由度。本发明集成度较高，便于手指模块化设计、省略了驱动关节的连杆传动装置，减小灵巧手的重量，可以使传动误差大大减少，并且没有连杆的急回特性，采用内置的微电机驱动，相比现有技术中的液压驱动，减小了灵巧手的体积，且采用基本相同的模块化设计思路，有利于简化加工装配流程。 | ||
| 搜索关键词： | 拇指机构 手掌机构 灵巧手 从动自由度 无名指机构 食指机构 手指机构 小指机构 中指机构 欠驱动 减小 五指 机器人 模块化设计思路 连杆传动装置 微电机驱动 主动自由度 传动误差 加工装配 驱动电机 驱动关节 手指模块 液压驱动 集成度 省略 内置 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种机器人五指欠驱动灵巧手，其特征在于，包括手掌机构和固定在所述手掌机构上的手指机构，所述手指机构包括拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构，所述手掌机构上还固定有用于驱动所述拇指机构的驱动电机，所述拇指机构、食指机构和小指机构均设置有三个主动自由度和一个从动自由度，所述中指机构和无名指机构均设置有三个从动自由度。
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