[发明专利]一种陀螺仪滤波去噪方法有效
| 申请号： | 201811076489.5 | 申请日： | 2018-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN109186571B | 公开（公告）日： | 2021-01-01 |
| 发明（设计）人： | 顾义加;俞翔;黄仝宇;汪刚;宋一兵;侯玉清;刘双广 | 申请（专利权）人： | 高新兴科技集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C19/00 | 分类号： | G01C19/00;G01C25/00 |
| 代理公司： | 广州国鹏知识产权代理事务所(普通合伙) 44511 | 代理人： | 宁尚国 |
| 地址： | 510530 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种陀螺仪滤波去噪方法，采用多个陀螺仪，利用滤波去噪后的角速度与角速度变化量关系，并对角速度变化量滤波处理及角速度滤波处理，精确快速响应当前运动角速度，以便应用到飞行器姿态解算、云台自稳防抖等响应快速的领域。相比单个陀螺仪，采用多陀螺仪方式，容错性高，鲁棒性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 陀螺仪 滤波 方法 | ||
【主权项】：
1.一种陀螺仪滤波去噪方法，包括多个陀螺仪，其特征在于：包括如下步骤：第一步，获取各个陀螺仪的上一次角速度滤波数据；第二步，获取所述多个陀螺仪的当前这一次角速度输出数据；第三步，各个陀螺仪的所述当前这一次角速度输出数据与所述上一次角速度滤波数据相减得到一组角速度变化量；第四步，对所述角速度变化量进行滤波，得到滤波后的角速度变化量；第五步，各个陀螺仪对应的所述上一次角速度滤波数据，各自与所述均值滤波后的角速度变化量相加，得到一组反应当前运动状态的角速度数据；第六步，对所述反应当前运动状态的角速度数据进行滤波，最终获得滤波去噪后的角速度数据，并作为这一次快速响应当前运动角速度。
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