[发明专利]一种基于变胞机构的空间多自由度分节控制仿生柔性臂有效
| 申请号： | 201811078502.0 | 申请日： | 2018-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN109202878B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 魏敦文;马虹蛟;彭倍;高涛 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都弘毅天承知识产权代理有限公司 51230 | 代理人： | 邹敏菲 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于变胞机构的空间多自由度分节控制仿生柔性臂，涉及仿生机器人技术领域，包括连接有绳索的驱动机构和通过分节机构与驱动机构连接的若干个柔性机构，绳索穿过分节机构后固定连接有固定组件，分节机构包括分节壳体及其内部的锁放机构，分节壳体上设置有用于驱动锁放机构锁死和释放绳索的舵机。锁放机构包括用于锁放绳索的摆杆和用于调整摆杆位置的推动轮，推动轮与舵机的输出轴连接。摆杆呈L形并绕推动轮的中心轴周向均匀分布，摆杆的固定端通过安装轴安装在分节壳体上，摆杆的自由端与推动轮相切。通过控制锁放机构，可改变该柔性臂的有效构件数、自由度，通过锁放机构与驱动机构配合实现柔性臂部分柔性机构的伸缩和弯曲。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机构 空间 自由度 分节 控制 仿生 柔性 | ||
【主权项】：
1.一种基于变胞机构的空间多自由度分节控制仿生柔性臂，其特征在于：包括连接有绳索的驱动机构和若干个柔性机构，所述柔性机构之间通过分节机构连接，所述绳索穿过分节机构后固定连接有固定组件，所述分节机构包括分节壳体及其内部的锁放机构，所述分节壳体上设置有用于驱动锁放机构锁死和释放绳索的舵机。
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